Δημιουργία και ανάπτυξη κώδικα σε γλώσσα PYTHON για τον χειρισμό ρομποτικού βραχίονα με την χρήση web camera
Creation and development of code in Python for using a robot arm by using a web camera
Λέξεις-κλειδιά
Προγραμματισμός ; Κατασκευές ; Ρομποτική τεχνολογία ; Ρομποτικός βραχίονας ; PythonΠερίληψη
Η παρούσα διπλωματική εργασία αποτελεί μία ιδέα ένωσης της κοινής ψηφιακής τεχνολογίας, με έναν ρομποτικό βραχίονα για την επίτευξη στόχων πάνω στον χώρο της Βιοϊατρικής Τεχνολογίας. Η τεχνολογία πλέον ακμάζει καθώς έχουμε πλέον τα μέσα να την χειριστούμε με πολλούς τρόπους. Αυτό μας εξυπηρετεί στο να πραγματοποιούμε τις ιδέες μας αλλά και να κάνουμε την ζωή μας ακόμη πιο εύκολη με λιγότερους κινδύνους.
Η ιδέα της παρούσας διπλωματικής ξεκίνησε από την αναζήτηση μου για εργασία πάνω στον χώρο της Βιοϊατρικής τεχνολογίας. Σε μία περίοδο παγκόσμιας επιδημιολογικής κρίσης του ιού Sars Cov 2 ή αλλιώς ευρέως γνωστός ως Covid-19, οι δουλειές στέρευαν και ήταν δύσκολο να απορροφηθώ. Κάθε περίπτωση όμως έχει και τα θετικά της μηνύματα. Για εμένα, ήταν πως πέρασα από διάφορες έμπρακτες συνεντεύξεις, μία από τις οποίες ήταν η αφαίρεση του θυροειδή αδένα από έναν ασθενή. Στο χειρουργείο εντόπισα διάφορες διαδικασίες προκειμένου να επιτευχθεί αυτός ο στόχος και έτσι σκέφτηκα το πόσο χρήσιμο θα ήταν να υπήρχε ένας αποστειρωμένος ρομποτικός βραχίονας υψηλής ακριβείας για την ασφαλή επιλογή και τοποθέτηση του αφαιρεμένου αδένα σε ένα ασφαλές σημείο για την σωστή του βιοψία. Όλα αυτά μπορούν να συμβούν όταν έχουμε στην κατοχή μας έναν ρομποτικό βραχίονα που έχει τουλάχιστον τρεις σερβοκινητήρες ακριβείας και γάντζο για την επιλογή του αντικειμένου στον χώρο, έναν υπολογιστή και μία κάμερα. Έτσι λοιπόν, η παρούσα διπλωματική άσκηση είναι μία δημιουργία ενός κώδικα μέσω της γλώσσας προγραμματισμού Python για την εύρυθμη λειτουργία του ρομποτικού βραχίονα σύμφωνα με τις ανάγκες του χειριστή. Ο χειριστής καλείται να επιλέξει το αντικείμενο ενδιαφέροντος του από το πεδίο όρασης (Field Of View | FOV ) που έχει από την κάμερα και την επιβεβαίωση του προκειμένου να επιλεγεί από τον ρομποτικό βραχίονα και να μεταφερθεί με ασφάλεια στο σημείο που έχει προκαθοριστεί σαν σημείο ασφάλειας.
Η διαδικασία αυτή βρίσκεται σε πρώιμο στάδιο για την παρούσα φάση αλλά «καλλιεργείται» στην βασική ιδέα της αυτοματοποίησης και της αποφυγής των ανεπιθύμητων ενεργειών του ανθρώπινου παράγοντα. Στην ανάπτυξη του κώδικα, θα ήταν χρήσιμη η ανάδραση του κώδικα ως προς την επιλογή, ο αυτόματος εντοπισμός του αντικειμένου με την κατάλληλη ένδειξή του στην εικόνα και πολλά ακόμα. Η τεχνολογία είναι ένα μέσο το οποίο μπορεί να μας δώσει πολλά υπέρ αν την χρησιμοποιήσουμε κατάλληλα.
Περίληψη
This dissertation is an idea of combining common digital technology, with a robotic arm to achieve goals in the field of Biomedical Technology. Technology is now thriving as we now have the means to handle it in many ways. This helps us to apply our ideas but also to make our life even easier with less risks.
The idea of this diploma started from my search for a job in the field of Biomedical technology. At a time of global epidemic crisis of the Sars Cov 2 virus or otherwise known as Covid-19, jobs were running low and it was difficult for me to absorb. But each case has its positive messages. For me, it was that I went through various practical interviews, one of which was the removal of the thyroid gland from a patient. In the operating room I found various procedures to achieve this goal and so I thought how useful it would be to have a high precision sterile robotic arm to safely select and place the removed gland in a safe place for proper biopsy. All this can happen when we have a robotic arm that has at least three precision servomotors and a hook for selecting the object in space, a computer and a camera. Thus, this dissertation is a creation of a code through the Python programming language for the smooth operation of the robotic arm according to the needs of the operator. The operator is asked to select the object of interest from the field of view (FOV) he has from the camera and his confirmation in order to be selected by the robotic arm and to be transported safely to the point designated as a safety point.
This process is at an early stage for the present phase but is "cultivated" in the basic idea of automation and the avoidance of side effects of the human agent. In the development of the code, the feedback of the code in terms of selection, the automatic detection of the object with its appropriate indication in the image and much more would be useful. Technology is a tool that can give us a lot of benefits if we use it properly.
Αριθμός σελίδων
81Σχολή
Σχολή ΜηχανικώνΑκαδημαϊκό Τμήμα
Τμήμα Μηχανικών ΒιοϊατρικήςΓλώσσα
ΕλληνικάΣυλλογή
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές