Υλοποίηση αυτόνομου οχήματος αποφυγής εμποδίων

Κατσίρης, Ευστάθιος

Implementation of an autonomous obstacle avoidance vehicle

Διπλωματική εργασία

Author

Κατσίρης, Ευστάθιος

Date

2022-03-16

Advisor

Παπαγέωργας, Παναγιώτης

eee_06825.pdf (4.186Mb)

Keywords

Ρομπότ ; Αυτόνομα τροχοφόρα ρομπότ ; Τεχνητή νοημοσύνη ; Τεχνητά νευρωνικά δίκτυα ; Επενεργητές ; Αισθητήρες ; Μικροελεγκτές ; Αλγόριθμοι

Abstract

Η τεχνητή νοημοσύνη αναφέρεται στην ικανότητα μιας μηχανής να μιμείται στοιχεία της ανθρώπινης συμπεριφοράς τα οποία υπονοούν έστω και μια στοιχειώδη ευφυία. Έτσι η τεχνητή νοημοσύνη πρόκειται για έναν σύγχρονο και παράλληλα ενδιαφέρον κλάδο αφού δεν αφορά μόνο τον κλάδο της πληροφορικής αλλά συνδυάζει γνώσεις από πολλούς επιστημονικούς κλάδους. Για αυτούς τους λόγους συντάχτηκε και η παρούσα διπλωματική εργασία αντικείμενο της οποίας είναι η κατασκευή ενός αυτόνομου τροχοφόρου ρομπότ το οποίο χρησιμοποιεί ένα τεχνητό νευρωνικό δίκτυο προκειμένου το ρομπότ αυτό να ακολουθεί κάθε φορά μια πορεία που θα του επιτρέπει να αποφεύγει τα εμπόδια που βρίσκονται μπροστά του. Παρόλο που η λειτουργία αυτή θα μπορούσε να επιτευχθεί και με ένα πιο απλό τρόπο επιλέχτηκε να υλοποιηθεί κατασκευάζοντας ένα τεχνητό νευρωνικό δίκτυο , σκοπός του οποίου είναι ο υπολογισμός της σωστής πορείας που πρέπει να ακολουθήσει το ρομπότ , για τους λόγους που αναφέρθηκαν παραπάνω αλλά και για να διερευνηθούν οι δυσκολίες και γενικότερα να μελετηθούν οι απαιτήσεις ενός τέτοιου εγχειρήματος.

Abstract

Artificial intelligence refers to a machine's ability to imitate elements of human behavior that imply even a rudimentary intelligence. Thus , artificial intelligence is a modern and at the same time interesting field since it does not only concern the IT industry but combines knowledge from many scientific disciplines. For these reasons , this diploma thesis has been drafted , the object of which is the construction of an autonomous wheeled robot that uses an artificial neural network in order to follow a course that will allow it each time to avoid the obstacles that are in front of it. Although this function could be achieved with a simpler way it was chosen to be implemented by constructing an artificial neural network , the purpose of which is to calculate the correct course that the robot should follow , for the reasons mentioned above but also to investigate the difficulties and generally to study the requirements of such an undertaking.