Αυτόνομη οδήγηση και μηχανική όραση

Κοροπούλης, Χρήστος

Autonomous driving and machine vision

Διπλωματική εργασία

Author

Κοροπούλης, Χρήστος

Date

2022-03-15

Advisor

Nikolaou, Grigoris

Διπλωματική εργασία (3.664Mb)

Keywords

Μηχανική όραση ; Αυτόνομα οχήματα ; Μηχανική μάθηση ; Machine vision

Abstract

Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τη μελέτη των αυτόνομων οχημάτων και τις εφαρμογές της μηχανικής όρασης σε αυτά. Θα αναφερθούμε αρχικά στην έννοια της αυτόνομης οδήγησης και στα επίπεδα αυτονομίας των οχημάτων. Στη συνέχεια, θα αναφερθούμε στην ιστορική εξέλιξη των αυτόνομων οχημάτων και τις πρώτες προσεγγίσεις για ανάπτυξη αυτόνομων οχημάτων με τη μορφή που τα γνωρίζουμε σήμερα. Ύστερα, θα δοθούν παραδείγματα αυτόνομων οχημάτων της τελευταίας δεκαετίας γνωστών κορυφαίων αυτοκινητοβιομηχανιών, όπως είναι η Tesla και η BMW, αναφέροντας τα σημαντικότερα χαρακτηριστικά και λειτουργίες τους. Έπειτα, θα γνωρίσουμε αναλυτικότερα τα συστήματα που εφαρμόζονται σε ένα αυτόνομο όχημα, όπως είναι οι αισθητήρες LiDAR και τα συστήματα GPS. Σε επόμενο κεφάλαιο, θα μιλήσουμε για την έννοια της μηχανικής μάθησης, δίνοντας τον ορισμό της και τις κατηγορίες στις οποίες διακρίνεται. Στο έκτο κεφάλαιο, θα προσδιορίσουμε τους αλγορίθμους της μηχανικής όρασης και στο τελευταίο κεφάλαιο θα παρουσιαστούν οι εφαρμογές της μηχανικής όρασης στην αυτόνομη οδήγηση.

Abstract

The aim of this thesis is the study of autonomous vehicles and the applications of machine vision in them. At first, we will refer to the concept of autonomous driving and the levels of autonomy of vehicles. Then, we will refer to the historical development of autonomous vehicles and the first approaches of the autonomous vehicles in the form we know them today. After that, examples of autonomous vehicles of the last decade well known car industries will be given, such as Tesla and BMW, mentioning their most important features and functions. Next, we will get familiar with the systems that are applied to an autonomous vehicle, such as LiDAR sensors and GPS systems. In next chapter, we will talk about the concept of machine learning, giving its definition and the categories in which it is distinguished. In the sixth chapter, we will identify the algorithms of machine vision and in the last chapter we will present the applications off machine vision in autonomous driving.