Show simple item record

Ψηφιακό ομοίωμα μηχανικού συστήματος

dc.contributor.advisorΧαμηλοθώρης, Γεώργιος
dc.contributor.authorΑργύρης, Παναγιώτης
dc.date.accessioned2022-04-12T12:34:23Z
dc.date.available2022-04-12T12:34:23Z
dc.date.issued2022-03-10
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/2110
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-1961
dc.description.abstractΗ παρούσα εργασία εστιάζει στην σχεδίαση και ανάπτυξη ενός ψηφιακού ομοιώματος για ένα ρομποτικό χέρι. Αρχικά, πραγματοποιείται η σχετική βιβλιογραφική ανασκόπηση του πεδίου. Στη συνέχεια, στο ερευνητικό μέρος μελετήθηκε η κινηματική ανάλυση του ρομποτικού χεριού. Στα πλαίσια της εργασίας, αναπτύχθηκε ένα μαθηματικό μοντέλο για την επίλυση του ευθύ, αλλά και αντίστροφου κινηματικού μοντέλου. Με την ανάπτυξη τετραγωνικών πινάκων και εξισώσεων αναπτύχθηκε το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα ως παράδειγμα για το δάχτυλο του δείκτη, το οποίο μπορεί να γενικευθεί και για τα υπόλοιπα δάχτυλα. Με την εκπόνηση της εργασίας προέκυψαν μια σειρά ευρημάτων. Συγκεκριμένα, επιλύθηκε το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα για τα δάχτυλα του χεριού, ενώ διαπιστώθηκε ότι το αντίστροφο κινηματικό μοντέλο που αναπτύχθηκε υπολογίζει τις συντεταγμένες στα άκρα των δαχτύλων. Παράλληλα, πραγματοποιήθηκε αναπαράσταση σε προγραμματιστικό περιβάλλον Matlab της κινηματικής ανάλυσης του δαχτύλου του δείκτη. Τέλος, στο χωρίο σχεδιασμού του ρομποτικού χεριού μέσα από τη μοντελοποίηση και την μελέτη καταπόνησης των μηχανισμών των αρθρώσεων προέκυψαν αξιοσημείωτα ευρήματα σχετικά με τις αντοχή , την εργονομία και συνολικά τη σχεδίαση του χεριού.el
dc.format.extent72el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el*
dc.subjectΡομποτικός βραχίοναςel
dc.subjectΨηφιακό ομοίωμαel
dc.subjectΚινηματική ανάλυσηel
dc.subjectAutodesk Inventorel
dc.subjectMATLABel
dc.subjectΡομποτικό χέριel
dc.subjectRobotic armel
dc.titleΨηφιακό ομοίωμα μηχανικού συστήματοςel
dc.title.alternativeSingle-chip emulator of a mechanical systemel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeΣτεργίου, Κωνσταντίνος
dc.contributor.committeeZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Μηχανολόγων Μηχανικώνel
dc.description.abstracttranslatedThe present work focuses on the design and development of a digital replica for a robotic arm. Initially, the relevant bibliographic review of the field is created. Then, in the research part, the kinematic analysis of the robotic arm was studied. As part of the work, a mathematical model was developed to solve the forward and inverse kinematic model. With the development of square matrices and equations, the forward and inverse kinematic problem was developed as an example for the index finger, which can be generalized to the other fingers. During the elaboration of the work, a series of findings emerged. Specifically, the forward and reverse kinematic problem for the fingers of the hand was solved, while it was found that the developed reverse kinematic model calculates the coordinates of the fingertips. At the same time, the kinematic analysis of the index finger was performed in a Matlab programming environment. Finally, in the design section of the robotic arm, through the modeling and the study of the strain of the joint mechanisms, remarkable findings emerged regarding the endurance, the ergonomics and the design of the hand as a whole.el


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές