Show simple item record

Σχεδίαση και προσομοίωση αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα με χρήση ROS και MoveIt

dc.contributor.advisorKandris, Dionisis
dc.contributor.authorΑυγερινός, Σταύρος
dc.date.accessioned2023-03-14T13:48:24Z
dc.date.available2023-03-14T13:48:24Z
dc.date.issued2023-03-10
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/3911
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-3751
dc.description.abstractΣτη σύγχρονη κοινωνία τα ρομπότ αποτελούν μέρος της ζωής των ανθρώπων. Η παρούσα διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στα ρομπότ σταθερής βάσης και ειδικότερα στους ρομποτικούς βραχίονες. Η αρχιτεκτονική, τα επιμέρους δομικά στοιχεία και τα λειτουργικά χαρακτηριστικά των ρομποτικών βραχιόνων περιγράφονται αναλυτικά. Στη συνέχεια περιγράφεται η διαδικασία που πραγματοποιήθηκε για τη προσομοίωση ενός αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα, του πιο γνωστού τύπου ρομποτικού βραχίονα, με τη χρήση του ROS το οποίο χρησιμοποιείται εκτενώς για τον προγραμματισμό οποιουδήποτε ρομπότ και όχι μόνο. Στα κεφάλαια αυτά παρουσιάζεται πως δημιουργείται ένα ρομπότ στο περιβάλλον του ROS και τι χρειάζεται για να λειτουργήσει. Για αυτό γίνεται χρήση του URDF μέσω του οποίου δομείται το ρομπότ και είναι ένας οδηγός για άλλες λειτουργίες του ROS. Επιπρόσθετα επεξηγείται η χρήση του λογισμικού MoveIt για τον έλεγχο και την εποπτεία της κίνησης του ρομποτικού βραχίονα. Σε αυτό το πλαίσιο πραγματοποιείται η κινηματική ανάλυση του ρομποτικού βραχίονα που είναι αναγκαία προκειμένου το ρομπότ να ρυθμίζει τις αρθρώσεις του ώστε να προσεγγίζει με το άκρο του την επιθυμητή θέση στην οποία βρίσκεται ένα στοιχείο με το οποίο το ρομπότ πρέπει να αλληλεπιδράσει.el
dc.format.extent175el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el*
dc.subjectΡομποτικός βραχίοναςel
dc.subjectΡομποτικές εφαρμογέςel
dc.subjectΤεχνητή νοημοσύνηel
dc.subjectROSel
dc.subjectRVizel
dc.subjectMoveIt Motion Planning Frameworkel
dc.subjectPID controllerel
dc.subjectΚινηματική ανάλυσηel
dc.subjectΠροσομοίωση ρομποτικού βραχίοναel
dc.subjectRobot Operating Systemel
dc.titleΣχεδίαση και προσομοίωση αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα με χρήση ROS και MoveItel
dc.title.alternativeDesign and simulation of an articulated robotic arm using ROS and MoveItel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeKoulouras, Grigorios
dc.contributor.committeeΖώης, Ηλίας
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικώνel
dc.description.abstracttranslatedIn modern society robots are part of people’s lives. This thesis focuses on fixed base robots and in particular on robotic arms. The architecture, the individual structural elements and the functional characteristics of the robotic arms are described in detail. The following describes the procedure carried out to simulate an articulated robotic arm, the most well-known type of robotic arm, using ROS which is extensively used for programming any robot and not only. These chapters show how a robot is created in the ROS environment and what it needs to work. This uses the URDF through which the robot is built and is a guide for other ROS functions. In addition, the use of the MoveIt software to control and supervise the movement of the robotic arm is explained. In this context, the kinematic analysis of the robotic arm is carried out, which is necessary for the robot to adjust its joints in order to approach with its end the desired position in which there is an element with which the robot must interact.el


Files in this item

Thumbnail
Name:
Avgerinos_47183.pdf
Size:
14.55Mb
Format:
PDF
Description:
Διπλωματική Εργασία
View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές