Σχεδίαση, κατασκευή και προσομοίωση ρομποτικού βραχίονα με δυνατότητες μηχανικής όρασης

Παγώνης, Κωνσταντίνος

Design, fabrication and simulation of a robotic arm with computer vision capabilities

Διπλωματική εργασία

Author

Παγώνης, Κωνσταντίνος

Date

2023-03-15

Advisor

ZACHARIA, PARASKEVI

Konstantinos_Pagonis_18389212_thesis.pdf (8.981Mb)

Keywords

Ρομποτική ; Μηχανική όραση ; 3D εκτύπωση ; Arduino ; Κινηματική ανάλυση ; MATLAB ; Ρομποτικός βραχίονας ; Μικροελεγκτές ; Solidworks ; 3D σχεδίαση

Abstract

Η σύγχρονη και αυτοματοποιημένη παραγωγική διαδικασία προϋποθέτει την γρήγορη και την εύκολη προσαρμογή στον εκάστοτε παραγωγικό στόχο. Συνεπώς, οι σημερινές βιομηχανίες ενσωματώνουν στην παραγωγή τους, ρομπότ με τεχνητή νοημοσύνη που κατέχουν την δυνατότητα να "δουν" τον χώρο εργασίας τους και να πράξουν αναλόγως την κατάσταση. Ταυτόχρονα, με λογισμικά προσομοίωσης, οι χειριστές μπορούν να προγραμματίσουν το ρομπότ και να το δοκιμάσουν πρώτα σε ψηφιακό περιβάλλον, μειώνοντας έτσι την πιθανότητα σφάλματος αλλά και του απαιτούμενου χρόνου επαναπρογραμματισμού του.

Abstract

The modern and automated production process requires quick and easy adaptation to the respective production target. Consequently, today's industries integrate in their production, robots with artificial intelligence that are capable of "seeing" their workspace and acting accordingly. At the same time, with simulation software, operators can program the robot and test it first in a digital environment, thus reducing the possibility of error and the time required to reprogram it.