Σχεδίαση κίνησης αυτόνομης κινούμενης μονάδας σε περιβάλλον εμποδίων

Σάλλαρης, Ιωάννης

dc.contributor.advisor	ZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.author	Σάλλαρης, Ιωάννης
dc.date.accessioned	2023-03-27T07:30:54Z
dc.date.available	2023-03-27T07:30:54Z
dc.date.issued	2023-03-08
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/4054
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-3894
dc.description.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία είχε ως στόχο την μελέτη της κίνησης που μπορεί να εκτελέσει ένα αυτόνομο όχημα, όταν βρεθεί σε ένα συγκεκριμένο περιβάλλον εμποδίων. Ειδικότερα, αναζητήθηκε ένας αλγόριθμος, ο οποίος θα είναι ικανός να επιλέγει τη βέλτιστη διαδρομή που θα οδηγεί το αυτόνομο όχημα από έναν προορισμό Α σε έναν προορισμό Β, αποφεύγοντας εμπόδια του περιβάλλοντος χώρου. Για το σκοπό αυτό, επιχειρήθηκε ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός αυτοκινούμενου μηχατρονικού οχήματος, με τη δυνατότητα ιχνηλάτησης διαδρομής, αξιοποιώντας τις δυνατότητες ενός μικροελεγκτή. Η διάθρωση της εργασίας περιλαμβάνει το θεωρητικό υπόβαθρο (1-4 κεφάλαια), όπου αναλύονται οι πτυχές της αυτόνομης κίνησης οχημάτων και η τεχνολογία με την οποία αναπτύσσεται, μέσω της βοήθειας αισθητήρων και μικροελεγκτών. Στο ειδικό μέρος (5-7 κεφάλαια), παρουσιάζεται ο τρόπος που υλοποιήθηκε η κατασκευή του οχήματος και αναπτύσσεται ο κώδικας με τον οποίο επιτυγχάνεται η κίνησή του.	el
dc.format.extent	83	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Αυτόνομα οχήματα	el
dc.subject	Αισθητήρες	el
dc.subject	Μικροελεγκτές	el
dc.subject	Arduino	el
dc.subject	Κινητήρες συνεχούς ρεύματος	el
dc.subject	DC κινητήρας	el
dc.subject	Σερβοκινητήρες	el
dc.subject	Αισθητήρας απόστασης HC-SR04	el
dc.title	Σχεδίαση κίνησης αυτόνομης κινούμενης μονάδας σε περιβάλλον εμποδίων	el
dc.title.alternative	Planning the movement of an autonomous moving unit in an obstacle environment	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Χαμηλοθώρης, Γεώργιος
dc.contributor.committee	Chatzopoulos, Avraam
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής	el
dc.description.abstracttranslated	This thesis aimed to study the movement that can be performed by an autonomous vehicle, when it finds itself in a certain environment of obstacles. In particular, an algorithm was sought, which will be able to choose the optimal route that will drive the autonomous vehicle from a destination A to a destination B, avoiding obstacles in the surrounding area. For this purpose, the design and implementation of a self-propelled mechatronic vehicle, with the ability to track a route, utilizing the capabilities of a microcontroller, was attempted. The erosion of the thesis includes the theoretical background (chapters 1-4) where the aspects of autonomous vehicle movement and the technology with which it is developed, through the help of sensors and microcontrollers, are analyzed. In the special part (chapters 5-7), the way the construction of the vehicle was implemented and the code that achieves its movement is developed.	el

Files in this item

Name:: Sallaris_222017003.pdf
Size:: 3.149Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική εργασία

View/Open

Name:: Δήλωση συγγραφέα Σάλλαρης ...
Size:: 628.7Kb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές