Εμφάνιση απλής εγγραφής

Μελέτη και εφαρμογή αλγορίθμων Visual SLAM στην Φωτογραμμετρία και Όραση Υπολογιστών

dc.contributor.advisorGrammatikopoulos, Lazaros
dc.contributor.authorΠέτσα, Μαρία
dc.date.accessioned2024-04-19T09:43:38Z
dc.date.available2024-04-19T09:43:38Z
dc.date.issued2024-03
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/6546
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-6382
dc.description.abstractΣτην παρούσα εργασία μελετάται η διαδικασία ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης και χαρτογράφησης χρησιμοποιώντας ως αισθητήρα μια RGB κάμερα (Monocular Visual SLAM). Αρχικά αναλύονται οι βασικές φωτογραμμετρικές διαδικασίες που είναι απαραίτητο να γνωρίζει κανείς προκειμένου να είναι ευκολότερα κατανοητή η μέθοδος Visual SLAM, ενώ στη συνέχεια πραγματοποιείται εκτενής βιβλιογραφική παρουσίαση των αλγορίθμων και των διαφορετικών μεθόδων που περιλαμβάνει. Τέλος, παρουσιάζεται ο αλγόριθμος ORB-SLAM και, μέσω του Matlab, εφαρμόζεται σε ακολουθίες βίντεο (δεδομένα αναφοράς από το Ίντερνετ). Κατά την εφαρμογή του, έγινε πειραματισμός με διαφορετικές παραμέτρους που αφορούν τα χαρακτηριστικά σημεία αλλά και με την εφαρμογή διαφορετικών αλγορίθμων εντοπισμού χαρακτηριστικών σημείων, συγκεκριμένα του SIFT και του SURF. Με αυτόν τον τρόπο μελετήθηκε διεξοδικά η επίδραση των χαρακτηριστικών σημείων στην τελική ακρίβεια του Visual SLAM.el
dc.format.extent78el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectVisual SLAMel
dc.subjectΕντοπισμόςel
dc.subjectΧαρτογράφησηel
dc.subjectΦωτογραμμετρίαel
dc.subjectBag-of-Wordsel
dc.subjectTrackingel
dc.subjectMappingel
dc.subjectPhotogrammetryel
dc.subjectMonocular visual SLAMel
dc.subjectComputer visionel
dc.subjectRotation errorel
dc.subjectTranslation errorel
dc.subjectΌραση υπολογιστώνel
dc.subjectΓωνιακό σφάλμαel
dc.subjectΤροχιακό σφάλμαel
dc.subjectΑναγνώριση σκηνήςel
dc.subjectPlace recognitionel
dc.titleΜελέτη και εφαρμογή αλγορίθμων Visual SLAM στην Φωτογραμμετρία και Όραση Υπολογιστώνel
dc.title.alternativeStudy and Implementation of Visual SLAM algorithms in Photogrammetry and Computer Visionel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeΠέτσα, Έλλη
dc.contributor.committeeSfikas, Giorgos
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Μηχανικών Τοπογραφίας και Γεωπληροφορικήςel
dc.description.abstracttranslatedIn the present thesis, the process of simultaneous localization and mapping is studied using an RGB camera as a sensor (Monocular Visual SLAM). First, the basic photogrammetric procedures that one needs to know in order to understand the Visual SLAM method easier are analyzed, then an extensive bibliographic presentation of the algorithms and the different methods it includes. Finally, the ORB-SLAM algorithm is presented and, through Matlab, applied to video sequences (reference data from the Internet). During its implementation, experimentation was done with different parameters concerning the characteristic points and also with the application of different algorithms for detecting features, specifically SIFT and SURF. In this way, the influence of feature points on the final accuracy of Visual SLAM was throroughly studied.el


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Thumbnail
Όνομα:
Petsa_17040.pdf
Μέγεθος:
4.128Mb
Τύπος:
PDF
Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές