Μελέτη ρομποτικών συμπεριφορών
Study of robotic behaviors
Λέξεις-κλειδιά
Webots ; Code ; Python ; A-star ; Bug 0 ; Wall follow ; E-puck ; Controllers ; Ρομποτική ; Προσομοίωση ; Ρομπότ ; Αισθητήρες ; Ελεγκτές ; Πραγματικός κόσμος ; ΑλγόριθμοιΠερίληψη
Αντικείμενο αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανασκόπηση του τρόπου με τον οποίο δημιουργείται και προσαρμόζεται μια διαδρομή με διάφορους τρόπους μέσω του webots. Το Webots είναι μια εφαρμογή επιτραπέζιου υπολογιστή ανοιχτού κώδικα και πολλών ειδών πλατφόρμας που χρησιμοποιείται για την προσομοίωση ρομπότ. Παρέχει ένα πλήρες περιβάλλον ανάπτυξης για τη μοντελοποίηση , τον προγραμματισμό και τη προσομοίωση ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα με αυτή την εφαρμογή έχουμε την δυνατότητα να δημιουργήσουμε έναν ‘κόσμο’ με βάση τις δικές μας ανάγκες δηλαδή τις ανάγκες το αληθινού περιβάλλοντος που θέλουμε να προσομοιωθεί με μεγάλη ακρίβεια,να κατασκευάσουμε ένα ρομπότ από την αρχή προσθέτοντας του οποιοδήποτε είδος αισθητήρα και τρόπο διαρρύθμισης θέλουμε (εφόσον υφίσταται) και τελευταίο και ίσως και μεγαλύτερο προτέρημα αυτής της εφαρμογής είναι ότι επιτρέπει στον χρήστη να διαλέξει μεταξύ διαφόρων γλωσσών προγραμματισμού του controller που θα ελέγχει το εκάστοτε ρομπότ. Στη συγκεκριμένη εργασία θα χρησιμοποιούμε ένα από τα πιο δημοφιλή/αναγνωρισμένα ρομπότ, το ρομπότ E-puck, το οποίο περιλαμβάνει αρκετούς αισθητήρες και συσκευές που μας είναι απαραίτητες ώστε να εφαρμοστούν τρεις βασικοί αλγόριθμοι στη γλώσσα Python (wall follower, A-star και bug0) καθώς και να εξετάσουμε τη συμπεριφορά του.
Περίληψη
The object of this thesis is to review how it is created and adapted a route in various ways through webots. Webots is an open source desktop application and many kinds of platform used for the robot simulation. It provides a complete development environment for modeling, programming and simulating robots. More specifically, with this application we have the possibility to create a 'world' based on our own needs, that is needs of the real environment that we want to simulate very accurately, to build a robot from scratch by adding of any type of sensor and arrangement method we want (if it exists) and last and perhaps the biggest advantage of this application is that it allows the user to choose between different programming languages of the controller that will control the respective robot. In this thesis we will use one of the most popular/recognized robots, the E-puck robot, which includes several sensors and devices that are necessary for us to implement three basic algorithms in the Python language (wall follower, A-star and bug0) as well as to examine his behavior.
Αριθμός σελίδων
84Σχολή
Σχολή ΜηχανικώνΑκαδημαϊκό Τμήμα
Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και ΠαραγωγήςΓλώσσα
ΕλληνικάΣυλλογή
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές