Πλατφόρμες ρομποτικών προσομοιωτών και εφαρμογές

Σέχου, Φιόνα

dc.contributor.advisor	ZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.author	Σέχου, Φιόνα
dc.date.accessioned	2022-01-17T08:58:48Z
dc.date.available	2022-01-17T08:58:48Z
dc.date.issued	2021-10-12
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/1657
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-1508
dc.description.abstract	Η παρούσα εργασία εστιάζει στις πλατφόρμες ρομποτικής προσομοίωσης και τις εφαρμογές που προέκυψαν βάση αυτών. Αρχικά, στις πρώτες τρείς ενότητες περιγράφονται εν συντομία σημαντικές έννοιες που αφορούν τόσο τον κλάδο της ρομποτικής όσο και τους ρομποτικούς προσομοιώτες. Ακολουθεί στην τέταρτη ενότητα η μελέτη και η ανάλυση των ρομποτικών προσομοιωτών Gazebo, RoboDK, Webots, Open-Rave και V-Rep, όπου και καταγράφονται στοιχεία για τις λειτουργίες, τις ιδιότητες, το γραφικό περιβάλλον, την αρχιτεκτονική δομή, τα ρομποτικά μοντέλα, τους αισθητήρες, τους ενεργοποιητές, αλλά και για τα μειονεκτήματα και πλεονεκτήματα που αυτά παρουσιάζουν. Ενώ, στη πέμπτη ενότητα, επιλέγονται δύο από τους προσομοιωτές που μελετήθηκαν και υλοποιούνται δυο εφαρμογές με βάση αυτούς. Ειδικότερα, η πρώτη εφαρμογή αναφέρεται σε ένα αυτοματοποιημένο όχημα, το οποίο έχει μοντελοποιηθεί στο προσομοιωμένο περιβάλλον V-rep, και το οποίο βάση κάποιων αισθητήρων που φέρει, θα πρέπει να είναι σε θέση να επιτελεί δύο λειτουργίες. Πρώτον να ανιχνεύει τα τυχόν εμπόδια που συναντά κατά την διάρκεια εφαρμογής του και δεύτερον να αποφεύγει πιθανές συγκρούσεις αλλάζοντας κατεύθυνση. Όσον αφορά την δεύτερη εφαρμογή, αυτή επικεντρώνεται σε δύο ακίνητα ρομπότ τα οποία πρέπει να επιτύχουν ταυτόχρονα δύο εργασίες, μία τύπου pick and place, καθώς και μία τύπου paint. Τέλος παρουσιάζονται τα αποτελέσματα και τυχόν παρατηρήσεις.	el
dc.format.extent	146	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Ρομπότ	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Πλατφόρμες ρομποτικής προσομοίωσης	el
dc.subject	Robotics	el
dc.title	Πλατφόρμες ρομποτικών προσομοιωτών και εφαρμογές	el
dc.title.alternative	Using robotic simulator platforms for robotic applications	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Στεργίου, Κωνσταντίνος
dc.contributor.committee	Χαμηλοθώρης, Γεώργιος
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών	el
dc.description.abstracttranslated	This paper focuses on robotic simulation platforms and the applications that emerged from them. Initially, the first three sections briefly describe important concepts concerning both the field of robotics and robotic simulators. The fourth section follows the study and analysis of the Gazebo, RoboDK, Webots, Open-Rave and V-Rep robotic simulators, where data on the functions, properties, graphical environment, architectural structure, robotic models, sensors, actuators, but also on the disadvantages and advantages they present, are recorded. While, in the fifth section, two of the simulators studied are selected and two applications are implemented based on them. In particular, the first application refers to an automated vehicle, which has been modeled in the simulated V-rep environment, and which based on some sensors it carries, should be able to perform two functions . Firstly, to detect any obstacles encountered during its implementation and secondly to avoid possible collisions by changing direction. As for the second application, it focuses on two real estate robots that must simultaneously achieve two pick and place type jobs, as well as paint. Finally, the results and any observations are presented.	el

Files in this item

Name:: ΣΕΧΟΥ_04326.pdf
Size:: 7.738Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική εργασία

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανολόγων Μηχανικών

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές