Ψηφιακό ομοίωμα μηχανικού συστήματος

Αργύρης, Παναγιώτης

dc.contributor.advisor	Χαμηλοθώρης, Γεώργιος
dc.contributor.author	Αργύρης, Παναγιώτης
dc.date.accessioned	2022-04-12T12:34:23Z
dc.date.available	2022-04-12T12:34:23Z
dc.date.issued	2022-03-10
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/2110
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-1961
dc.description.abstract	Η παρούσα εργασία εστιάζει στην σχεδίαση και ανάπτυξη ενός ψηφιακού ομοιώματος για ένα ρομποτικό χέρι. Αρχικά, πραγματοποιείται η σχετική βιβλιογραφική ανασκόπηση του πεδίου. Στη συνέχεια, στο ερευνητικό μέρος μελετήθηκε η κινηματική ανάλυση του ρομποτικού χεριού. Στα πλαίσια της εργασίας, αναπτύχθηκε ένα μαθηματικό μοντέλο για την επίλυση του ευθύ, αλλά και αντίστροφου κινηματικού μοντέλου. Με την ανάπτυξη τετραγωνικών πινάκων και εξισώσεων αναπτύχθηκε το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα ως παράδειγμα για το δάχτυλο του δείκτη, το οποίο μπορεί να γενικευθεί και για τα υπόλοιπα δάχτυλα. Με την εκπόνηση της εργασίας προέκυψαν μια σειρά ευρημάτων. Συγκεκριμένα, επιλύθηκε το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα για τα δάχτυλα του χεριού, ενώ διαπιστώθηκε ότι το αντίστροφο κινηματικό μοντέλο που αναπτύχθηκε υπολογίζει τις συντεταγμένες στα άκρα των δαχτύλων. Παράλληλα, πραγματοποιήθηκε αναπαράσταση σε προγραμματιστικό περιβάλλον Matlab της κινηματικής ανάλυσης του δαχτύλου του δείκτη. Τέλος, στο χωρίο σχεδιασμού του ρομποτικού χεριού μέσα από τη μοντελοποίηση και την μελέτη καταπόνησης των μηχανισμών των αρθρώσεων προέκυψαν αξιοσημείωτα ευρήματα σχετικά με τις αντοχή , την εργονομία και συνολικά τη σχεδίαση του χεριού.	el
dc.format.extent	72	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el	*
dc.subject	Ρομποτικός βραχίονας	el
dc.subject	Ψηφιακό ομοίωμα	el
dc.subject	Κινηματική ανάλυση	el
dc.subject	Autodesk Inventor	el
dc.subject	MATLAB	el
dc.subject	Ρομποτικό χέρι	el
dc.subject	Robotic arm	el
dc.title	Ψηφιακό ομοίωμα μηχανικού συστήματος	el
dc.title.alternative	Single-chip emulator of a mechanical system	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Στεργίου, Κωνσταντίνος
dc.contributor.committee	ZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών	el
dc.description.abstracttranslated	The present work focuses on the design and development of a digital replica for a robotic arm. Initially, the relevant bibliographic review of the field is created. Then, in the research part, the kinematic analysis of the robotic arm was studied. As part of the work, a mathematical model was developed to solve the forward and inverse kinematic model. With the development of square matrices and equations, the forward and inverse kinematic problem was developed as an example for the index finger, which can be generalized to the other fingers. During the elaboration of the work, a series of findings emerged. Specifically, the forward and reverse kinematic problem for the fingers of the hand was solved, while it was found that the developed reverse kinematic model calculates the coordinates of the fingertips. At the same time, the kinematic analysis of the index finger was performed in a Matlab programming environment. Finally, in the design section of the robotic arm, through the modeling and the study of the strain of the joint mechanisms, remarkable findings emerged regarding the endurance, the ergonomics and the design of the hand as a whole.	el

Files in this item

Name:: Argyris_47703.pdf
Size:: 5.944Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική εργασία

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανολόγων Μηχανικών

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές