Show simple item record

Σχεδιασμός κίνησης αυτόνομου ρομποτικού οχήματος σε περιβάλλον με εμπόδια, με χρήση μεθόδων τεχνητής νοημοσύνης

dc.contributor.advisorZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.authorΚούτσικα, Αγγελική Ντίουβερτσε
dc.date.accessioned2022-07-11T21:51:38Z
dc.date.available2022-07-11T21:51:38Z
dc.date.issued2022-07-11
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/2453
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-2293
dc.description.abstractΗ παρούσα διπλωματική εργασία εστιάζει στην κινηματική ανάλυση ενός διαφορικού συστήματος οδήγησης, στον εντοπισμό θέσης και στην κατασκευή μονοπατιών ενός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος, το οποίο είναι ικανό να πλοηγηθεί προς μια επιθυμητή τελική θέση, μέσα σε ένα περιβάλλον κλειστού χώρου και με ελεύθερα στατικά εμπόδια. Στα πλαίσια αυτής της εργασίας, κατασκευάστηκαν το αυτόνομο ρομποτικό όχημα MIRc, στο πρόγραμμα προσομοίωσης CoppeliaSim και οι συναρτήσεις για τη μετακίνησή του, στην πλατφόρμα προγραμματισμού Matlab, με σκοπό την κατασκευή διαδρομών που θα εκτελούν διαμετακομίσεις κιβωτίων μεταξύ των γραμμών παραγωγής. Το ρομποτικό σύστημα του οχήματος καλείται, αρχικά, να κατασκευάσει ένα μονοπάτι από την τρέχουσα θέση του μέχρι μια τελική θέση που θα ορίζεται από τον χρήστη. Το συγκεκριμένο μονοπάτι δημιουργείται με τη χρήση του αλγόριθμου Dijkstra, ο οποίος υπολογίζει τη συντομότερη διαδρομή, αποφεύγοντας ταυτόχρονα τα εμπόδια που βρίσκονται στον εργασιακό χώρο του ρομπότ. Έπειτα, το ρομποτικό όχημα εκτελεί τη διαδρομή χρησιμοποιώντας τη μέθοδο Dynamic Window Approach και πλοηγείται αποφεύγοντας εμπόδια μέχρι να φτάσει στην επιθυμητή τελική θέση.el
dc.format.extent74el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el*
dc.subjectΑυτόνομο ρομποτικό όχημαel
dc.subjectΣύστημα διαφορικής οδήγησηςel
dc.subjectΕντοπισμός θέσηςel
dc.subjectΚατασκευή μονοπατιούel
dc.subjectΠλοήγησηel
dc.subjectΑποφυγή εμποδίωνel
dc.titleΣχεδιασμός κίνησης αυτόνομου ρομποτικού οχήματος σε περιβάλλον με εμπόδια, με χρήση μεθόδων τεχνητής νοημοσύνηςel
dc.title.alternativeMovement planning of an autonomous robotic vehicle in an environment with obstacles using artificial intelligence methodsel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeNikolaou , Grigoris
dc.contributor.committeeChatzopoulos, Avraam
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγήςel
dc.description.abstracttranslatedThe present thesis focuses on the kinematics of a differential drive system, localization and path planning of an autonomous robotic vehicle which is capable of navigating to a desired target location in an indoor environment with free static obstacles. As part of this thesis, the MIRc autonomous robotic vehicle was developed in CoppeliaSim simulation program and the functions for its movement were created in Matlab programming platform, in order to accomplish path planning and material handling in-between production lines. Firstly, the robot’s system must create a path from its local position to a goal position, which is provided by the user. The algorithm used for path planning is the Dijkstra algorithm, which simultaneously finds the shortest path and avoids obstacles in the robot’s workspace. Afterwards, the robotic vehicle navigates towards the desired final position avoiding any obstacle, using the Dynamic Window Approach method.el


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές