Μελέτη και σχεδίαση παραμετρικού ελεγκτή για έλεγχο μη επανδρωμένου οχήματος

Ντελλής, Αχιλλεύς

dc.contributor.advisor	Voutsinas, Stylianos
dc.contributor.author	Ντελλής, Αχιλλεύς
dc.date.accessioned	2023-02-23T14:38:58Z
dc.date.available	2023-02-23T14:38:58Z
dc.date.issued	2023-02-20
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/3737
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-3577
dc.description.abstract	Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία ασχολείται με την σχεδίαση εύρωστων παραμετρικών ελεγκτών για τον έλεγχο ενός αυτόνομου οχήματος. Οι παραμετρικοί ελεγκτές σχεδιάζονται έτσι ώστε να είναι στατικοί και να εφαρμόζονται σε όλο το εύρος τιμών των αβέβαιων παραμέτρων του οχήματος. Οι παραμετρικοί ελεγκτές εφαρμόζονται για τον έλεγχο της πλάγιας κίνησης του οχήματος το οποίο εισέρχεται σε διάφορες κυρτώσεις του δρόμου. Σκοπός των ελεγκτών είναι να κρατάνε το όχημα στην μέση του οδοστρώματος μηδενίζοντας την απόσταση του οχήματος από μια σταθερή γραμμή κίνησης. Για τον σκοπό αυτό στην βιβλιογραφία έχουν αναπτυχθεί διάφοροι δυναμικοί και στατικοί ελεγκτές. Στην παρούσα διπλωματική εργασία προτείνονται δύο στατικοί ελεγκτές, ένας εύρωστος ελεγκτής τριών όρων PID και ένας εύρωστος ελεγκτής ακολούθησης αυθαίρετων σημάτων. Αρχικά παρουσιάζεται το μαθηματικό μοντέλο του οχήματος, στην συνέχεια σχεδιάζονται οι δύο ελεγκτές και κατόπιν εφαρμόζονται στο μοντέλο του οχήματος και τα αποτελέσματα αυτών δίνονται μέσου προσομοίωσης για διάφορες καμπυλότητες του οδοστρώματος.	el
dc.format.extent	57	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Ελεγκτής	el
dc.subject	Pid	el
dc.subject	Εύρωστος έλεγχος	el
dc.subject	Μη επανδρωμένα οχήματα	el
dc.subject	Αυθαίρετα σήματα	el
dc.title	Μελέτη και σχεδίαση παραμετρικού ελεγκτή για έλεγχο μη επανδρωμένου οχήματος	el
dc.title.alternative	Research and design of a parametrical controller to control an unmanned vehicle	el
dc.type	Μεταπτυχιακή διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Βογιατζής, Ιωάννης
dc.contributor.committee	Φατούρος, Σταύρος
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Υπολογιστών	el
dc.contributor.master	Προηγμένες Τεχνολογίες Υπολογιστικών Συστημάτων	el
dc.description.abstracttranslated	The present thesis concerns with the design of robust parametrical controllers for the control of an autonomous vehicle. Parametrical controllers are designed to be static and applied over the range value of the uncertain parameters of vehicle. Parametrical are applied for the control line keeping of latera motion of vehicle which entering in curves of road. The objective of those controllers is to keep the vehicle in the center of a road and the distance of guideline tends in zero. For this purpose, many controllers, dynamics and statics have been suggested. In the present thesis are proposed two statics controllers, a robust PID controller for the vehicle lateral control and a robust controller for arbitrary reference command tracking. Initially, it is presented the mathematical model of vehicle and then controllers are designed and applied to the vehicle. Finally, simulation results are presented for various curved of the road.	el

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Όνομα:: Ntellis_21021.pdf
Μέγεθος:: 1.489Mb
Τύπος:: PDF
Περιγραφή:: Μεταπτυχιακή εργασία

Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Μεταπτυχιακές διπλωματικές εργασίες - Προηγμένες Τεχνολογίες Υπολογιστικών Συστημάτων
Μεταπτυχιακές διπλωματικές εργασίες ΠΜΣ Προηγμένες Τεχνολογίες Υπολογιστικών Συστημάτων

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές

Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές