Μελέτη και εφαρμογή αλγορίθμων Visual SLAM στην Φωτογραμμετρία και Όραση Υπολογιστών

Πέτσα, Μαρία

dc.contributor.advisor	Grammatikopoulos, Lazaros
dc.contributor.author	Πέτσα, Μαρία
dc.date.accessioned	2024-04-19T09:43:38Z
dc.date.available	2024-04-19T09:43:38Z
dc.date.issued	2024-03
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/6546
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-6382
dc.description.abstract	Στην παρούσα εργασία μελετάται η διαδικασία ταυτόχρονου εντοπισμού θέσης και χαρτογράφησης χρησιμοποιώντας ως αισθητήρα μια RGB κάμερα (Monocular Visual SLAM). Αρχικά αναλύονται οι βασικές φωτογραμμετρικές διαδικασίες που είναι απαραίτητο να γνωρίζει κανείς προκειμένου να είναι ευκολότερα κατανοητή η μέθοδος Visual SLAM, ενώ στη συνέχεια πραγματοποιείται εκτενής βιβλιογραφική παρουσίαση των αλγορίθμων και των διαφορετικών μεθόδων που περιλαμβάνει. Τέλος, παρουσιάζεται ο αλγόριθμος ORB-SLAM και, μέσω του Matlab, εφαρμόζεται σε ακολουθίες βίντεο (δεδομένα αναφοράς από το Ίντερνετ). Κατά την εφαρμογή του, έγινε πειραματισμός με διαφορετικές παραμέτρους που αφορούν τα χαρακτηριστικά σημεία αλλά και με την εφαρμογή διαφορετικών αλγορίθμων εντοπισμού χαρακτηριστικών σημείων, συγκεκριμένα του SIFT και του SURF. Με αυτόν τον τρόπο μελετήθηκε διεξοδικά η επίδραση των χαρακτηριστικών σημείων στην τελική ακρίβεια του Visual SLAM.	el
dc.format.extent	78	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Visual SLAM	el
dc.subject	Εντοπισμός	el
dc.subject	Χαρτογράφηση	el
dc.subject	Φωτογραμμετρία	el
dc.subject	Bag-of-Words	el
dc.subject	Tracking	el
dc.subject	Mapping	el
dc.subject	Photogrammetry	el
dc.subject	Monocular visual SLAM	el
dc.subject	Computer vision	el
dc.subject	Rotation error	el
dc.subject	Translation error	el
dc.subject	Όραση υπολογιστών	el
dc.subject	Γωνιακό σφάλμα	el
dc.subject	Τροχιακό σφάλμα	el
dc.subject	Αναγνώριση σκηνής	el
dc.subject	Place recognition	el
dc.title	Μελέτη και εφαρμογή αλγορίθμων Visual SLAM στην Φωτογραμμετρία και Όραση Υπολογιστών	el
dc.title.alternative	Study and Implementation of Visual SLAM algorithms in Photogrammetry and Computer Vision	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Πέτσα, Έλλη
dc.contributor.committee	Sfikas, Giorgos
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Τοπογραφίας και Γεωπληροφορικής	el
dc.description.abstracttranslated	In the present thesis, the process of simultaneous localization and mapping is studied using an RGB camera as a sensor (Monocular Visual SLAM). First, the basic photogrammetric procedures that one needs to know in order to understand the Visual SLAM method easier are analyzed, then an extensive bibliographic presentation of the algorithms and the different methods it includes. Finally, the ORB-SLAM algorithm is presented and, through Matlab, applied to video sequences (reference data from the Internet). During its implementation, experimentation was done with different parameters concerning the characteristic points and also with the application of different algorithms for detecting features, specifically SIFT and SURF. In this way, the influence of feature points on the final accuracy of Visual SLAM was throroughly studied.	el

Files in this item

Name:: Petsa_17040.pdf
Size:: 4.128Mb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Τοπογραφίας και Γεωπληροφορικής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές