Σχεδίαση και ανάπτυξη συστήματος ρομποτικού βραχίονα για εφαρμογές συναρμολόγησης
| dc.contributor.advisor | Kandris, Dionisis | |
| dc.contributor.author | Καπερώνης, Ορφέας | |
| dc.date.accessioned | 2022-10-12T09:26:53Z | |
| dc.date.available | 2022-10-12T09:26:53Z | |
| dc.date.issued | 2022-10-11 | |
| dc.identifier.uri | https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/3048 | |
| dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-2888 | |
| dc.description.abstract | Τα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα διαδραματίζουν όλο και πιο σημαντικό ρόλο, ιδίως στη βιομηχανία. Ωστόσο, ορισμένες εργασίες είναι πολύ περίπλοκες για να αυτοματοποιηθούν και απαιτούν ανθρώπινη παρουσία για τον έλεγχο του ρομπότ, κάτι που ονομάζεται τηλεχειρισμός. Στην περίπτωση αυτή, τα ρομπότ μπορούν να ελέγχονται απευθείας ή με την βοήθεια του χειριστή έχοντας παράλληλα ένα ορισμένο επίπεδο αυτονομίας. Ο τηλεχειρισμός μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για να διδάξει τα ρομπότ πιο φυσικές κινήσεις με μάθηση μέσω της επίδειξης. Σε αυτή τη διπλωματική εργασία παρουσιάζεται το σύνολο των διαδικασιών που έλαβαν χώρα για τη σχεδίαση και κατασκευή ενός ρομποτικού βραχίονα έξι βαθμών ελευθερίας, και την ανάπτυξη μιας διεπαφής τηλεχειρισμού του βραχίονα η οποία βασίζεται στο λειτουργικό σύστημα ρομπότ ROS. Η διεπαφή δεν είναι συγκεκριμένη όσον αφορά τη συσκευή εισόδου και τον βραχίονα, αρκεί το λογισμικό να υποστηρίζει το ROS. Ο χρήστης μπορεί να ελέγχει απευθείας το τελικό στοιχείο δράσης του ρομπότ στον καρτεσιανό χώρο. | el |
| dc.format.extent | 92 | el |
| dc.language.iso | el | el |
| dc.publisher | Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής | el |
| dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές | * |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές | * |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
| dc.subject | Λειτουργικά συστήματα | el |
| dc.subject | Έξυπνοι σερβοκινητήρες | el |
| dc.subject | Ανθρωποµορφικός βραχίονας | el |
| dc.subject | Αρπάγη | el |
| dc.subject | ROS | el |
| dc.subject | Ρομποτικός βραχίονας | el |
| dc.title | Σχεδίαση και ανάπτυξη συστήματος ρομποτικού βραχίονα για εφαρμογές συναρμολόγησης | el |
| dc.title.alternative | Design and development of a robotic arm system for pick and place applications | el |
| dc.type | Διπλωματική εργασία | el |
| dc.contributor.committee | Πάτσης, Γεώργιος | |
| dc.contributor.committee | Ζώης, Ηλίας | |
| dc.contributor.faculty | Σχολή Μηχανικών | el |
| dc.contributor.department | Τμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών | el |
| dc.description.abstracttranslated | Αutonomous robotic systems play an increasingly important role, especially in industry. However, some tasks are too complex to be automated and require human presence to control the robot, something called remote control. In this case, robots can be controlled directly or with the help of the operator while having a certain level of autonomy. Remote control can also be used to teach robots more natural movements by learning through demonstration. This thesis presents the set of procedures that took place to design and build a six-degree-of-freedom robotic arm, and develop a remote-control interface of the arm based on the ROS robot operating system. The interface is not input device and arm specific, as long as the hardware supports ROS. The user can directly control the end effector of the robot in cartesian space. | el |
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο
Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές
-
Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές