Show simple item record

Μοντελοποίηση και προσομοίωση αυτόνομων εναέριων οχημάτων

dc.contributor.advisorΠαπαγέωργας, Παναγιώτης
dc.contributor.authorΑλεξανδρής, Χρήστος
dc.date.accessioned2022-10-13T10:50:57Z
dc.date.available2022-10-13T10:50:57Z
dc.date.issued2022-12-15
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/3064
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-2904
dc.description.abstractΣτη παρούσα διπλωματική εργασία θα παρουσιαστεί ο τρόπος που μπορεί να μοντελοποιηθεί ένα αυτόνομο εναέριο όχημα όπως τα τετρακόπτερα (Quadcopter). Για τη μοντελοποίηση ενός εναέριου οχήματος θα γίνει χρήση του προγράμματος Simulink που καθένας μπορεί να βρει στην αρχική σελίδα του περιβάλλοντος προγραμματισμού του Matlab. Επιπρόσθετα για να καταλάβουμε αν το μοντέλο που υλοποιήσαμε είναι λειτουργικό και αξιόπιστο θα δημιουργηθεί μια τρισδιάστατη προσομοίωση στο περιβάλλον του Simulink η οποία θα παρουσιάζει τη κίνηση του μοντέλου που έχουμε προηγουμένως δημιουργήσει. Για να κατανοηθεί περισσότερο σε βάθος η μελέτη ενός εναέριου οχήματος θα υλοποιηθεί πρακτικά ένα τετρακόπτερο με σκοπό την πτήση του χρησιμοποιώντας ως βάση το μοντέλο που θα έχουμε ήδη υλοποιήσει. Μεγάλη προσοχή χρειάστηκε στην κατανόηση των μαθηματικών μοντέλων καθώς και των υπολογισμών που απαιτούνταν ώστε να μπορεί επιτυχώς το μοντέλο μας να κάνει τη πρώτη του πτήση. Περισσότερη έμφαση δόθηκε στο τετρακόπτερο τόσο λόγω της πολυπλοκότητας που έχει αλλά και τη τεράστια γνώση που προσφέρει καθώς μελετάται εις βάθος. Πριν δούμε όλα αυτά που αναφέρθηκαν παραπάνω, θα κάνουμε μια ιστορική αναδρομή για τα εναέρια οχήματα γενικά, ύστερα πιο συγκεκριμένα για τα τετρακόπτερα, και πως κατέληξαν να είναι το αντικείμενο απασχόλησης πολλών επιστημόνων.el
dc.format.extent107el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectΤετρακόπτεροel
dc.subjectΜη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματαel
dc.subjectDroneel
dc.subjectMATLABel
dc.subjectSimulinkel
dc.subjectΜοντελοποίησηel
dc.titleΜοντελοποίηση και προσομοίωση αυτόνομων εναέριων οχημάτωνel
dc.title.alternativeModelling and simulation of autonomous aerial vehiclesel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeePiromalis, Dimitrios
dc.contributor.committeeΒόκας, Γεώργιος
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικώνel
dc.description.abstracttranslatedIn this diploma thesis, we are going to present a model of an autonomous aerial vehicle, specifically for a quadcopter. To model this quadcopter, we are going to use the Simulink environment, which we can find easily in Matlab. Also, to understand if the model we build is functional we will implement a three-dimensional simulation in the same environment using both Matlab coding and modelling. Last but not least, we are going to develop a real-life quadcopter and run real time tests and trials based on the model that we already have. Mathematic models and calculations were a crucial point because we needed maximum accuracy for our drone to fly. Although aerial vehicles are accounted of airplanes, helicopters and other aircrafts we emphasized on quadcopters due to their mathematical, physical, and aerodynamic complexities and necessities. Before we get started on the model design and simulation, we first did a history research on aerial vehicles and specifically quadcopters, and how they ended up being the object of employment of many scientists.el


Files in this item

Thumbnail
Name:
Alexandris_483212017029.pdf
Size:
4.709Mb
Format:
PDF
View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές