Σχεδίαση και προσομοίωση αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα με χρήση ROS και MoveIt

Αυγερινός, Σταύρος

dc.contributor.advisor	Kandris, Dionisis
dc.contributor.author	Αυγερινός, Σταύρος
dc.date.accessioned	2023-03-14T13:48:24Z
dc.date.available	2023-03-14T13:48:24Z
dc.date.issued	2023-03-10
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/3911
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-3751
dc.description.abstract	Στη σύγχρονη κοινωνία τα ρομπότ αποτελούν μέρος της ζωής των ανθρώπων. Η παρούσα διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στα ρομπότ σταθερής βάσης και ειδικότερα στους ρομποτικούς βραχίονες. Η αρχιτεκτονική, τα επιμέρους δομικά στοιχεία και τα λειτουργικά χαρακτηριστικά των ρομποτικών βραχιόνων περιγράφονται αναλυτικά. Στη συνέχεια περιγράφεται η διαδικασία που πραγματοποιήθηκε για τη προσομοίωση ενός αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα, του πιο γνωστού τύπου ρομποτικού βραχίονα, με τη χρήση του ROS το οποίο χρησιμοποιείται εκτενώς για τον προγραμματισμό οποιουδήποτε ρομπότ και όχι μόνο. Στα κεφάλαια αυτά παρουσιάζεται πως δημιουργείται ένα ρομπότ στο περιβάλλον του ROS και τι χρειάζεται για να λειτουργήσει. Για αυτό γίνεται χρήση του URDF μέσω του οποίου δομείται το ρομπότ και είναι ένας οδηγός για άλλες λειτουργίες του ROS. Επιπρόσθετα επεξηγείται η χρήση του λογισμικού MoveIt για τον έλεγχο και την εποπτεία της κίνησης του ρομποτικού βραχίονα. Σε αυτό το πλαίσιο πραγματοποιείται η κινηματική ανάλυση του ρομποτικού βραχίονα που είναι αναγκαία προκειμένου το ρομπότ να ρυθμίζει τις αρθρώσεις του ώστε να προσεγγίζει με το άκρο του την επιθυμητή θέση στην οποία βρίσκεται ένα στοιχείο με το οποίο το ρομπότ πρέπει να αλληλεπιδράσει.	el
dc.format.extent	175	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el	*
dc.subject	Ρομποτικός βραχίονας	el
dc.subject	Ρομποτικές εφαρμογές	el
dc.subject	Τεχνητή νοημοσύνη	el
dc.subject	ROS	el
dc.subject	RViz	el
dc.subject	MoveIt Motion Planning Framework	el
dc.subject	PID controller	el
dc.subject	Κινηματική ανάλυση	el
dc.subject	Προσομοίωση ρομποτικού βραχίονα	el
dc.subject	Robot Operating System	el
dc.title	Σχεδίαση και προσομοίωση αρθρωτού ρομποτικού βραχίονα με χρήση ROS και MoveIt	el
dc.title.alternative	Design and simulation of an articulated robotic arm using ROS and MoveIt	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Koulouras, Grigorios
dc.contributor.committee	Ζώης, Ηλίας
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών	el
dc.description.abstracttranslated	In modern society robots are part of people’s lives. This thesis focuses on fixed base robots and in particular on robotic arms. The architecture, the individual structural elements and the functional characteristics of the robotic arms are described in detail. The following describes the procedure carried out to simulate an articulated robotic arm, the most well-known type of robotic arm, using ROS which is extensively used for programming any robot and not only. These chapters show how a robot is created in the ROS environment and what it needs to work. This uses the URDF through which the robot is built and is a guide for other ROS functions. In addition, the use of the MoveIt software to control and supervise the movement of the robotic arm is explained. In this context, the kinematic analysis of the robotic arm is carried out, which is necessary for the robot to adjust its joints in order to approach with its end the desired position in which there is an element with which the robot must interact.	el

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Όνομα:: Avgerinos_47183.pdf
Μέγεθος:: 14.55Mb
Τύπος:: PDF
Περιγραφή:: Διπλωματική Εργασία

Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές

Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές