dc.contributor.advisor | ZACHARIA, PARASKEVI | |
dc.contributor.author | Σάλλαρης, Ιωάννης | |
dc.date.accessioned | 2023-03-27T07:30:54Z | |
dc.date.available | 2023-03-27T07:30:54Z | |
dc.date.issued | 2023-03-08 | |
dc.identifier.uri | https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/4054 | |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-3894 | |
dc.description.abstract | Η παρούσα διπλωματική εργασία είχε ως στόχο την μελέτη της κίνησης που μπορεί να εκτελέσει ένα αυτόνομο όχημα, όταν βρεθεί σε ένα συγκεκριμένο περιβάλλον εμποδίων. Ειδικότερα, αναζητήθηκε ένας αλγόριθμος, ο οποίος θα είναι ικανός να επιλέγει τη βέλτιστη διαδρομή που θα οδηγεί το αυτόνομο όχημα από έναν προορισμό Α σε έναν προορισμό Β, αποφεύγοντας εμπόδια του περιβάλλοντος χώρου. Για το σκοπό αυτό, επιχειρήθηκε ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός αυτοκινούμενου μηχατρονικού οχήματος, με τη δυνατότητα ιχνηλάτησης διαδρομής, αξιοποιώντας τις δυνατότητες ενός μικροελεγκτή. Η διάθρωση της εργασίας περιλαμβάνει το θεωρητικό υπόβαθρο (1-4 κεφάλαια), όπου αναλύονται οι πτυχές της αυτόνομης κίνησης οχημάτων και η τεχνολογία με την οποία αναπτύσσεται, μέσω της βοήθειας αισθητήρων και μικροελεγκτών. Στο ειδικό μέρος (5-7 κεφάλαια), παρουσιάζεται ο τρόπος που υλοποιήθηκε η κατασκευή του οχήματος και αναπτύσσεται ο κώδικας με τον οποίο επιτυγχάνεται η κίνησή του. | el |
dc.format.extent | 83 | el |
dc.language.iso | el | el |
dc.publisher | Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής | el |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Αυτόνομα οχήματα | el |
dc.subject | Αισθητήρες | el |
dc.subject | Μικροελεγκτές | el |
dc.subject | Arduino | el |
dc.subject | Κινητήρες συνεχούς ρεύματος | el |
dc.subject | DC κινητήρας | el |
dc.subject | Σερβοκινητήρες | el |
dc.subject | Αισθητήρας απόστασης HC-SR04 | el |
dc.title | Σχεδίαση κίνησης αυτόνομης κινούμενης μονάδας σε περιβάλλον εμποδίων | el |
dc.title.alternative | Planning the movement of an autonomous moving unit in an obstacle environment | el |
dc.type | Διπλωματική εργασία | el |
dc.contributor.committee | Χαμηλοθώρης, Γεώργιος | |
dc.contributor.committee | Chatzopoulos, Avraam | |
dc.contributor.faculty | Σχολή Μηχανικών | el |
dc.contributor.department | Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής | el |
dc.description.abstracttranslated | This thesis aimed to study the movement that can be performed by an autonomous vehicle, when it finds itself in a certain environment of obstacles. In particular, an algorithm was sought, which will be able to choose the optimal route that will drive the autonomous vehicle from a destination A to a destination B, avoiding obstacles in the surrounding area. For this purpose, the design and implementation of a self-propelled mechatronic vehicle, with the ability to track a route, utilizing the capabilities of a microcontroller, was attempted. The erosion of the thesis includes the theoretical background (chapters 1-4) where the aspects of autonomous vehicle movement and the technology with which it is developed, through the help of sensors and microcontrollers, are analyzed. In the special part (chapters 5-7), the way the construction of the vehicle was implemented and the code that achieves its movement is developed. | el |