Σχεδίαση κίνησης αυτόνομης κινούμενης μονάδας σε περιβάλλον εμποδίων
Planning the movement of an autonomous moving unit in an obstacle environment
Λέξεις-κλειδιά
Αυτόνομα οχήματα ; Αισθητήρες ; Μικροελεγκτές ; Arduino ; Κινητήρες συνεχούς ρεύματος ; DC κινητήρας ; Σερβοκινητήρες ; Αισθητήρας απόστασης HC-SR04Περίληψη
Η παρούσα διπλωματική εργασία είχε ως στόχο την μελέτη της κίνησης που μπορεί να εκτελέσει ένα αυτόνομο όχημα, όταν βρεθεί σε ένα συγκεκριμένο περιβάλλον εμποδίων. Ειδικότερα, αναζητήθηκε ένας αλγόριθμος, ο οποίος θα είναι ικανός να επιλέγει τη βέλτιστη διαδρομή που θα οδηγεί το αυτόνομο όχημα από έναν προορισμό Α σε έναν προορισμό Β, αποφεύγοντας εμπόδια του περιβάλλοντος χώρου. Για το σκοπό αυτό, επιχειρήθηκε ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός αυτοκινούμενου μηχατρονικού οχήματος, με τη δυνατότητα ιχνηλάτησης διαδρομής, αξιοποιώντας τις δυνατότητες ενός μικροελεγκτή. Η διάθρωση της εργασίας περιλαμβάνει το θεωρητικό υπόβαθρο (1-4 κεφάλαια), όπου αναλύονται οι πτυχές της αυτόνομης κίνησης οχημάτων και η τεχνολογία με την οποία αναπτύσσεται, μέσω της βοήθειας αισθητήρων και μικροελεγκτών. Στο ειδικό μέρος (5-7 κεφάλαια), παρουσιάζεται ο τρόπος που υλοποιήθηκε η κατασκευή του οχήματος και αναπτύσσεται ο κώδικας με τον οποίο επιτυγχάνεται η κίνησή του.
Περίληψη
This thesis aimed to study the movement that can be performed by an autonomous vehicle, when it finds itself in a certain environment of obstacles. In particular, an algorithm was sought, which will be able to choose the optimal route that will drive the autonomous vehicle from a destination A to a destination B, avoiding obstacles in the surrounding area. For this purpose, the design and implementation of a self-propelled mechatronic vehicle, with the ability to track a route, utilizing the capabilities of a microcontroller, was attempted. The erosion of the thesis includes the theoretical background (chapters 1-4) where the aspects of autonomous vehicle movement and the technology with which it is developed, through the help of sensors and microcontrollers, are analyzed. In the special part (chapters 5-7), the way the construction of the vehicle was implemented and the code that achieves its movement is developed.
Αριθμός σελίδων
83Σχολή
Σχολή ΜηχανικώνΑκαδημαϊκό Τμήμα
Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και ΠαραγωγήςΓλώσσα
ΕλληνικάΣυλλογή
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές