Show simple item record

Χειρισμός ρομποτικού βραχίονα για την αρπάγη αντικειμένων

dc.contributor.advisorNikolaou, Grigoris
dc.contributor.authorΠοταμίτης, Μιχαήλ
dc.date.accessioned2023-04-04T13:39:17Z
dc.date.available2023-04-04T13:39:17Z
dc.date.issued2023-02-23
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/4164
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-4003
dc.description.abstractΗ παρούσα εργασία εστιάζει στην επίλυση του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος του γνωστού ρομποτικού βραχίονα Franka Emika Panda. Ο εν λόγω βραχίονας αποτελείται από 7 βαθμούς ελευθέριας, όπου όλες οι αρθρώσεις είναι περιστροφικές. Επίσης στο άκρο εργασίας τοποθετείται μια αρπάγη για εφαρμογές τύπου pick and place. Η αντίστροφη κινηματική αποτελεί θεμελιώδους σημασίας πρόβλημα για κάθε ρομποτικό βραχίονα. Σκοπός είναι να βρεθούν οι κατάλληλες γωνίες των αρθρώσεων, ώστε το άκρο εργασίας να φθάσει σε μία επιθυμητή στάση(θέση και προσανατολισμός). Το εν λόγω πρόβλημα επιλύεται με τη χρήση ενός νευρωνικού δικτύου. Πιο συνήθεις τρόποι επίλυσης, είναι οι επαναληπτικές υπολογιστικές μέθοδοι που κάνουν χρήση του Ιακωβιανού πίνακα. Αποτελούν λύσεις ακριβείας, αλλά λόγω των υπολογιστικών αλγορίθμων που χρησιμοποιούνται είναι χρονοβόρες και όσες χρησιμοποιούν τον αντίστροφο Ιακωβιανό πίνακα εξαρτώνται από την αρχική θέση του βραχίονα και αν ο πίνακας είναι τετραγωνικός ή αν αντιστρέφεται ακόμη και αν είναι τετραγωνικός Επίσης, το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα επιλύεται και με τις αλγεβρικές μεθόδους που κάνουν χρήση τριγωνομετρικών εξισώσεων από το φυσικό μοντέλο του ρομπότ. Το μειονέκτημα αυτών των μεθόδων είναι η πολυπλοκότητα επίλυσης. Σε δύσκολα και περίπλοκα ρομποτικά συστήματα δεν είναι πάντα γνωστές. Ως εναλλακτικός τρόπος προτείνονται τα νευρωνικά δίκτυα. Είναι πιο γρήγορα από τις υπολογιστικές μεθόδους και επίσης δεν χρειάζεται να είναι γνωστό το φυσικό μοντέλο του συστήματος σε σχέση με τις αλγεβρικές. Ως είσοδος στο νευρωνικό δίκτυο εφαρμόζεται η επιθυμητή στάση του άκρου εργασίας και ως έξοδος λαμβάνονται οι γωνίες των αρθρώσεων. Στη εν λόγω εργασία δοκιμάστηκε η εν λόγω αρχιτεκτονική: Ένα δίκτυο το οποίο εκπαιδεύεται με είσοδο τη θέση και τον προσανατολισμό του άκρου εργασίας, και ως έξοδο, τις γωνίες των αρθρώσεων. Λόγω του ότι ένας ρομποτικός βραχίονας μπορεί να καταλήξει σε ένα σημείο με παραπάνω από ένα συνδυασμούς γωνιών των αρθρώσεων, στη παραγωγή των σημείων για την εκπαίδευση των δικτύων έχουν τεθεί περιορισμοί στις γωνίες των αρθρώσεων. Η παραγωγή του συνόλου δεδομένων έγινε τυχαία. Πιο αναλυτικά, για κάθε γωνία άρθρωσης που βρίσκεται σε ένα εύρος τιμών, επιλέγεται τυχαία μια τιμή για κάθε άρθρωση. Αυτές οι γωνίες περνάνε μέσα από την ευθεία κινηματική και έτσι παράγεται ένας πίνακας 4x4, όπου οι 3 πρώτες γραμμές και στήλες αποτελούν τον πίνακα προσανατολισμού και η τέταρτη στήλη έως την τρίτη γραμμή τη θέση(x, y, z) του άκρου εργασίας. Για την εκπαίδευση του δικτύου χρησιμοποιείται μια μετρική για τις γωνίες των αρθρώσεων. Μετά την εκπαίδευση το δίκτυο δοκιμάζεται εμπράκτως στο περιβάλλον εξομοίωσης του gazebo για μία εφαρμογή pick and place ενός κουτιού με συγκεκριμένη τροχιά άκρου εργασίας.el
dc.format.extent62el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectΝευρωνικά δίκτυαel
dc.subjectΡομποτικός βραχίοναςel
dc.subjectΑντίστροφη κινηματικήel
dc.subjectΜηχανική μάθησηel
dc.subjectΒαθιά μάθησηel
dc.subjectNeural networksel
dc.subjectRobotic armel
dc.subjectInverse kinematicsel
dc.subjectROSel
dc.subjectRobot Operating Systemel
dc.subjectMachine learningel
dc.subjectDeep learningel
dc.subjectSupervised learningel
dc.subjectΕποπτευόμενη μάθησηel
dc.subjectFranka Emika Pandael
dc.titleΧειρισμός ρομποτικού βραχίονα για την αρπάγη αντικειμένωνel
dc.title.alternativeRobotic object grasping and manipulationel
dc.typeΜεταπτυχιακή διπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.committeeFeidakis, Michalis
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγήςel
dc.contributor.masterΤεχνητή Νοημοσύνη και Βαθιά Μάθησηel


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές