Έλεγχος και προσομοίωση τετρακόπτερου (μη επανδρωμένου)
Quadcopter control and simulation (unmanned)
Keywords
Quadcopter ; PID controller ; Cohen-Coon method ; Τετρακόπτερο ; MATLAB ; Simulink ; Μη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματα ; Ziegler–Nichols method ; Modified method ; Tyreus-Luyben method ; Astrom-Hagglund methodAbstract
Στην παρούσα διπλωματική εργασία, αναλύεται ο τρόπος ελέγχου ενός μη επανδρωμένου τετρακόπτερου με τη χρήση PID ελεγκτή. Παρουσιάζεται η χρήση τέτοιων ρομποτικών συστημάτων σήμερα, ορισμοί καθώς και τα διάφορα πλεονεκτήμα και μειονετκήματα αυτών. Γίνεται αναλυτική περιγραφή της κινηματικής και δυναμικής συμπεριφοράς του συστήματος, με στόχο την εξαγωγή ενός γραμμικού μαθηματικού μοντέλου όπου, θα εφαρμοστεί σε αυτό ο ελεγκτής PID. Επιπλέον, παρουσιάζονται ορισμένες μέθοδοι ρύθμισης του PID ελεγκτή. Τέλος, η απεικόνιση του μοντέλου γίνεται στο περιβάλλον εξομοίωσης MATLAB-SIMULINK έχοντας ως σκοπό την σταθερή και ομαλή κίνηση του τετρακόπτερου.
Abstract
The current thesis analyzes the procedure of testing an unmanned quadcopter with the use of a PID controller. It also presents the use of such robotic systems nowadays, as well as their definitions and various advantages and disadvantages of them. In addition, a detailed description of the dynamic and kinetic behavior of the system is given, in order to derive a linear mathematical model, to which the PID controller will be applied. Furthermore, this study examines certain methods of tuning a PID controller. My thesis concludes with the visualization of the aforementioned model in a simulation environment by MATLAB and Simulink, so that we can assure the steady and orderly movement of the quadcopter.
Number of pages
78Faculty
Σχολή ΜηχανικώνAcademic Department
Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και ΠαραγωγήςLanguage
GreekCollections
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές