dc.contributor.advisor | Nikolaou , Grigoris | |
dc.contributor.author | Παππάς, Παντελεήμων | |
dc.date.accessioned | 2021-03-24T08:45:51Z | |
dc.date.available | 2021-03-24T08:45:51Z | |
dc.date.issued | 2021-03-03 | |
dc.identifier.uri | https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/478 | |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-329 | |
dc.description.abstract | This paper addresses the problem of safe and efficient navigation in remotely controlled robots operating in hazardous and unstructured environments; or conducting other remote robotic tasks. A shared control method is presented which blends the commands from a VFH+ obstacle avoidance navigation module with the teleoperation commands provided by an operator via a joypad. The presented approach offers several advantages such as flexibility allowing for a straightforward adaptation of the controller's behaviour and easy integration with variable autonomy systems; as well as the ability to cope with dynamic environments. The advantages of the presented controller are demonstrated by an experimental evaluation in a disaster response scenario. More specifically, presented evidence show a clear performance increase in terms of safety and task completion time compared to a pure teleoperation approach, as well as an ability to cope with previously unobserved obstacles. | el |
dc.format.extent | 88 | el |
dc.language.iso | el | el |
dc.publisher | Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής | el |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights | Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | * |
dc.subject | Robotics | el |
dc.subject | Αλληλεπίδραση ανθρώπου-υπολογιστή | el |
dc.subject | Human-computer interaction | el |
dc.subject | Ρομποτική | el |
dc.subject | Ρομπότ | el |
dc.subject | VFH+ | el |
dc.subject | Shared control | el |
dc.title | Κοινόχρηστος έλεγχος βασισμένος σε VFH+ για κινητά ρομπότ που λειτουργούν εξ αποστάσεως | el |
dc.title.alternative | VFH+ based shared control for remotely operated mobile robots | el |
dc.type | Διπλωματική εργασία | el |
dc.contributor.committee | Drosos, Christos | |
dc.contributor.committee | Βασιλειάδου, Σουλτάνα | |
dc.contributor.faculty | Σχολή Μηχανικών | el |
dc.contributor.department | Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής | el |
dc.description.abstracttranslated | Αυτό το άρθρο αντιμετωπίζει το πρόβλημα της ασφαλούς και αποτελεσματικής πλοήγησης σε απομακρυσμένα ελεγχόμενα ρομπότ που λειτουργούν σε επικίνδυνα και μη δομημένα περιβάλλοντα, ή την διεξαγωγή άλλων απομακρυσμένων ρομποτικών εργασιών. Παρουσιάζεται μια μέθοδος κοινού ελέγχου (shared control), η οποία συνδυάζει τις εντολές από μια μονάδα πλοήγησης αποφυγής εμποδίων VFH+ με τις εντολές τηλελειτουργίας που παρέχονται από έναν χειριστή μέσω ενός χειριστηρίου. Η προσέγγιση που παρουσιάζεται προσφέρει πολλά πλεονεκτήματα, όπως η ευελιξία που επιτρέπει την απλή προσαρμογή της συμπεριφοράς του ελεγκτή και την εύκολη ενσωμάτωση με μεταβλητά συστήματα αυτονομίας, καθώς και την ικανότητα αντιμετώπισης δυναμικών περιβαλλόντων. Τα πλεονεκτήματα του παρουσιαζόμενου ελεγκτή αποδεικνύονται από μια πειραματική αξιολόγηση σε ένα σενάριο αντιμετώπισης καταστροφών. Πιο συγκεκριμένα, τα στοιχεία που παρουσιάζονται δείχνουν μια σαφή αύξηση της απόδοσης όσον αφορά την ασφάλεια και το χρόνο ολοκλήρωσης εργασιών σε σύγκριση με μια καθαρή προσέγγιση τελετουργίας, καθώς και την ικανότητα αντιμετώπισης προηγουμένως μη παρατηρημένων εμποδίων. | el |