Μελέτη κίνησης ρομπότ σε περιβάλλον με εμπόδια

Abstract

Η διπλωματική εργασία αφορά στη μελέτη και τον προγραμματισμό της κίνησης ενός ρομποτικού βραχίονα σε ένα περιβάλλον με στατικά εμπόδια με τη χρήση αλγορίθμων σχεδιασμού διαδρομής(path planning algorithms) με σκοπό να αποφευχθεί η σύγκρουση και να βρεθεί το πλησιέστερο μονοπάτι προς τον στόχο. Συγκεκριμένα, στόχος είναι η ανάλυση των αλγορίθμων σχεδιασμού διαδρομής RRT, RRT-STAR, RRT-CONNECT και η αξιολόγηση τους βάση του μήκους της διαδρομής, του χρόνου εκτέλεσης της τροχιάς και του χρόνου σχεδιασμού της τροχιάς, από μια αρχική έως μια τελική θέση βάση 2 σεναρίων: εκτέλεση τροχιάς σε χώρο δίχως εμπόδιο, εκτέλεση τροχιάς σε χώρο με εμπόδιο.