Μελέτη, σχεδίαση και κατασκευή τηλεκατευθυνόμενου ρομποτικού συστήματος επιθεώρησης σωλήνων

Μακάσι, Κλάιντι

dc.contributor.advisor	Azariadis, Philip
dc.contributor.author	Μακάσι, Κλάιντι
dc.date.accessioned	2023-08-29T09:48:27Z
dc.date.available	2023-08-29T09:48:27Z
dc.date.issued	2023-07-19
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/4960
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-4798
dc.description.abstract	Η παρούσα διατριβή επικεντρώνεται στον σχεδιασμό, την ανάπτυξη και την αξιολόγηση ενός τηλεκατευθυνόμενου ρομπότ επιθεώρησης σωλήνων, προσαρμοσμένου ειδικά για αγωγούς διαμέτρου από 110mm. Στόχος της παρούσας έρευνας είναι η αντιμετώπιση των προκλήσεων που σχετίζονται με την επιθεώρηση σωλήνων σε βιομηχανικές εγκαταστάσεις, με την εισαγωγή μιας ευέλικτης ρομποτικής λύσης, που συνδυάζει την απομακρυσμένη λειτουργία, τις προηγμένες δυνατότητες ανίχνευσης και μελλοντικά την προσαρμοστικότητα στις τυπικές διαστάσεις των σωλήνων. Μέσω μιας εκτεταμένης ανασκόπησης της υπάρχουσας βιβλιογραφίας, εντοπίζονται οι βασικοί περιορισμοί των παραδοσιακών μεθόδων επιθεώρησης σωλήνων, συμπεριλαμβανομένης της περιορισμένης προσβασιμότητας, των επικίνδυνων εργασιακών περιβαλλόντων και της ανάγκης για ακριβή συλλογή δεδομένων. Αξιοποιώντας αυτές τις γνώσεις, αναπτύσσεται ένα ολοκληρωμένο ρομποτικό σύστημα, για την αποτελεσματική αντιμετώπιση αυτών των προκλήσεων. Το προτεινόμενο ρομπότ επιθεώρησης σωλήνων είναι εξοπλισμένο με μια σειρά αισθητήρων, συμπεριλαμβανομένης μιας κάμερας υψηλής ευκρίνειας για την παρακολούθηση του περιβάλλοντος και την ανίχνευση ελαττωμάτων. Αυτοί οι αισθητήρες επιτρέπουν στο ρομπότ να καταγράφει οπτικές πληροφορίες σε πραγματικό χρόνο, να ανιχνεύει πιθανά προβλήματα, όπως διαρροές ή ρωγμές και να αξιολογεί τη δομική ακεραιότητα του επιθεωρούμενου αγωγού. Για να διασφαλιστεί η απομακρυσμένη λειτουργία και ο έλεγχος, το ρομπότ έχει σχεδιαστεί με ένα διαισθητικό τηλεχειριστήριο που επιτρέπει στον χειριστή να ελίσσεται με το ρομπότ μέσα στον αγωγό και να ελέγχει τις διάφορες λειτουργίες του. Ο ελεγκτής ενσωματώνει εργονομικές εκτιμήσεις, για να διασφαλίσει την ευκολία χρήσης και την ακρίβεια κατά τη διάρκεια των επιθεωρήσεων.	el
dc.format.extent	108	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Ρομποτική	el
dc.subject	Arduino	el
dc.subject	Solidworks	el
dc.subject	3D Printing	el
dc.subject	Ασύρματες επικοινωνίες	el
dc.subject	Προγραμματισμός	el
dc.subject	Ρομπότ επίβλεψης σωλήνων	el
dc.subject	Robotics	el
dc.subject	Wireless communication	el
dc.subject	Pipe inspection robot	el
dc.subject	Programming	el
dc.subject	Cura	el
dc.subject	Arduino Nano	el
dc.subject	Arduino UNO	el
dc.title	Μελέτη, σχεδίαση και κατασκευή τηλεκατευθυνόμενου ρομποτικού συστήματος επιθεώρησης σωλήνων	el
dc.title.alternative	Research, design and manufacture of a remote-controlled robotic pipe inspection system	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Παπουτσιδάκης, Μιχαήλ
dc.contributor.committee	ZACHARIA, PARASKEVI
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής	el
dc.description.abstracttranslated	This thesis focuses on the design, development and evaluation of a remote-controlled pipe inspection robot adapted specifically for pipes with diameters from 110 mm. The aim of this research is to address the challenges related to pipe inspection in industrial plants by introducing a flexible robotic solution that combines remote operation, advanced sensing capabilities and, in the future, adaptability to standard pipe dimensions. Through an extensive review of existing literature, key limitations of traditional pipe inspection methods are identified, including limited accessibility, hazardous working environments and the need for accurate data collection. Utilizing this knowledge, an integrated robotic system is developed to effectively address these challenges. The proposed pipe inspection robot is equipped with an array of sensors, including a highdefinition camera for environmental monitoring and defect detection. These sensors allow the robot to record real-time visual information, detect potential problems such as leaks or cracks, and assess the structural integrity of the pipeline being inspected. To ensure remote operation and control, the robot is designed with an intuitive remote control that allows the operator to maneuver the robot inside the pipeline and control its various functions. The controller incorporates ergonomic considerations to ensure ease of use and accuracy during inspections.	el

Files in this item

Name:: Makashi_71446185.pdf
Size:: 5.433Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική εργασία

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Βιομηχανικής Σχεδίασης και Παραγωγής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές