Εμφάνιση απλής εγγραφής

Σχεδίαση, ανάπτυξη και προγραμματιζόμενος έλεγχος ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού

dc.contributor.advisorKandris, Dionisis
dc.contributor.authorΚούμουλος, Παναγιώτης Πρίαμος
dc.date.accessioned2023-10-17T12:26:10Z
dc.date.available2023-10-17T12:26:10Z
dc.date.issued2023-10
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/5351
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-5188
dc.description.abstractΤο αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός προσθετικού μέλους δηλαδή ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού με δυνατότητα ελέγχου με δύο διαφορετικούς τρόπους: με υπολογιστική όραση και με την χρήση πλακέτας ηλεκτρομυογραφήματος. Το ρομποτικό χέρι είναι εκτυπωμένο σε τρισδιάστατο εκτυπωτή και η συναρμολόγηση του επιτυγχάνεται με τέτοιο τρόπο ώστε να είναι εφικτός ό έλεγχος του. Ο σκελετός του είναι βασισμένος σε πλαστικά εκτυπωμένα κομμάτια ενώ στο εσωτερικό του διαθέτει νήμα διατεταγμένο και περασμένο από κάθε δάκτυλο που οδηγείται σε σερβοκινητήρες ώστε να είναι εφικτός ο έλεγχός του. Με την βοήθεια της ανοιχτής βιβλιοθήκης OpenCV επιτυγχάνεται η αναγνώριση του χεριού του χρήστη και καθρεφτίζονται οι κινήσεις του από την κάμερα στο ρομποτικό χέρι σε πραγματικό χρόνο. Στην συνέχεια με την κατάλληλη συνδεσμολογία και κυκλωματική διάταξη επιτυγχάνεται η καταγραφή του δυναμικού δράσης από την επιθυμητή μυϊκή μονάδα μέσω των ηλεκτροδίων και της πλακέτα του ηλεκτρομυογράφου. Με την βοήθεια αυτού του σήματος διαπιστώνεται αν η μυϊκή μονάδα έχει λάβει εντολή να κλείσει το χέρι ή βρίσκεται σε κατάσταση ηρεμίας δίνοντας την δυνατότητα ελέγχου του σήματος μεταφέροντας την ανάλογη κίνηση στο προσθετικό μέλος. Στην συνέχεια εξάγονται συμπεράσματα για την για την απόδοση του ανεπτυγμένου συστήματος και το εύρος κινήσεων που μπορεί να επιτύχει συγκρατώντας αντικείμενα. Κλείνοντας γίνεται αναφορά σε μελλοντικές βελτιώσεις και άλλες υλοποιήσεις που έχουν επιτευχθεί.el
dc.format.extent88el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectΤεχνητό μέλοςel
dc.subjectΥπολογιστική όρασηel
dc.subjectΤρισδιάστατη εκτύπωσηel
dc.subjectOpenCVel
dc.subjectΗλεκτρομυογράφοςel
dc.subjectΣερβοκινητήρεςel
dc.titleΣχεδίαση, ανάπτυξη και προγραμματιζόμενος έλεγχος ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριούel
dc.title.alternativeDesign, development and programmable control of an anthropomorphic robotic armel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeΠάτσης, Γεώργιος
dc.contributor.committeeAlexandridis, Alex
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικώνel
dc.description.abstracttranslatedThe subject of this thesis is the development of a prosthetic member, specifically a prosthetic limb capable of being controlled in two different ways: through computer vision and the use of an electromyography (EMG) board. The development of efficient prosthetic members is an important field of research and development. Prosthetic members can replace a lost or injured body part, providing physical movement and sensation with the aim of improving the quality of life of people with disabilities. Additionally, remote control of a humanoid member has proven to be quite useful in scientific fields such as medicine and space exploration. The robotic hand was 3D printed and assembled in such a way that allows control of it to be possible. The skeleton is based on plastic printed parts, while inside it has a thread arranged and passed through each finger that is led to servomotors to enable control. With the help of the open-source library OpenCV, real-time recognition of the user’s hand along with mirroring their movement from the camera to the robotic hand are achieved. Furthermore, with the appropriate wiring and circuit arrangement, the recording of the action potential from the desired muscle unit via the electrodes and the EMG sensor’s circuit board is accomplished. With this signal the user can determine whether the muscle unit has received the command to close the hand or is in a neutral state, allowing us to control the signal and transfer the corresponding movement to the additional member. Upon completion, conclusions are drawn relatively with the functionality and range of motion the system can offer, including the ability to grasp objects. Finally, potential future improvements and alternative implementations are discussed.el


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Thumbnail

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές