Ανάπτυξη UAV με χρήση Ardupilot
Development of a UAV using Ardupilot
Λέξεις-κλειδιά
UAV ; Drone ; Μη επανδρωμένα οχήματα ; MATLAB ; Simulink ; Ardupilot ; Quadcopter ; Τετρακόπτερο ; SimulationΠερίληψη
Η παρούσα διπλωματική εργασία αφορά την ανάπτυξη ενός UAV με χρήση Ardupilot.
Γίνεται μια θεωρητική αναφορά στην πλακέτα του Ardupilot, τα στοιχεία που
συνθέτουν το UAV μας και την λειτουργία του Ardupilot. Στη συνέχεια γίνεται μια
ανάλυση στο Matlab/Simulink και τις χρησιμότητές τους στην προσομοίωση πτήσεων
και γενικότερα εφαρμογών της ρομποτικής. Τέλος γίνεται μια μετατροπή ενός
παραδείγματος του Matlab του asbQuadcopter. Η μετατροπή αυτή ως στόχο έχει να
μας δώσει πληροφορίες σχετικά με την επιλογή του τύπου μοντελοποίησης που θα
ακολουθήσουμε. Μετατρέπουμε κάποια Μη Γραμμικά Μοντέλα (Non Linear Models)
σε Γραμμικά(Linear) ή τα διαγράφουμε εντελώς και ελέγχουμε πως επηρεάζουν την
ευστάθεια του συστήματος. Αυτή η μετατροπή μας δίνει πληροφορίες αν το σύστημα
μπορεί να λειτουργήσει με “χειροκίνητες” αλλαγές ή είναι άρρηκτα συνδεδεμένο με
αυτά τα Μη Γραμμικά Μοντέλα.
Περίληψη
The following Master Thesis is a development of a UAV using Ardupilot. In the first
part there is a theoretical reference to the Ardupilot Board, the components that UAV
includes and the operation of the Ardupilot. In the second part there is an analysis in
Matlab/Simulink and their usage in flight simulation and in robotics applications in
general. In the final part a Matlab example of asbQuadcopter is converted. This
conversion aims to give us information about which type of modeling to follow. We
convert some Non Linear Models to Linear or delete them completely and check how
they affect the stability of the system. This conversion helps us come to a conclusion
if the system can work with "manual" changes or if it is inextricably linked to these
Nonlinear Models.