Show simple item record

Ανάπτυξη και μοντελοποίηση αυτόνομου ΣμΕΑ επιτρέποντας την υλοποίηση ψηφιακού διδύμου

dc.contributor.advisorPiromalis, Dimitrios
dc.contributor.authorΛιόλης, Ευάγγελος
dc.date.accessioned2024-04-01T11:23:54Z
dc.date.available2024-04-01T11:23:54Z
dc.date.issued2024-03-11
dc.identifier.urihttps://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/6296
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.26265/polynoe-6132
dc.description.abstractΚατά την υλοποίηση αυτής της εργασίας έγινε προσπάθεια για κατασκευή ενός συστήματος ψηφιακού διδύμου για έναν ελεγκτή πτήσης Pixhawk 4. Αυτή η προσπάθεια έγινε χρησιμοποιώντας την τεχνική του Model-based Design μέσω της πλατφόρμας Simulink του MATLAB. Πιο συγκεκριμένα, χρησιμοποιήθηκε η πλατφόρμα Simulink για παραγωγή κώδικα και προσομοιώσεις software-in-the-loop, ενώ έγινε προσπάθεια και για hardware-in-the-loop προσομοίωση. Όσον αφορά το φυσικό αντικείμενο, δηλαδή το τετρακόπτερο το οποίο χρησιμοποιήθηκε, του περάσαμε υλικολογισμικό (firmware) και βαθμονομήθηκε στο πρόγραμμα QGroundControl. Αφού τελικά βεβαιωθήκαμε για την πλήρη λειτουργικότητα όλων των εξαρτημάτων του τετρακόπτερου, έγινε προσπάθεια για την σύνδεση του με την πλατφόρμα Simulink, η οποία απέτυχε. Έτσι έγινε μια προσομοίωση software-in-the-loop, με το λογισμικό PX4 να τρέχει στον υπολογιστή αντί για τον φυσικό ελεγκτή πτήσης, και οπτικοποίηση της μέσω του προγράμματος προσομοίωσης jMAVSim, το οποίο είναι ενσωματωμένο στο MATLAB.el
dc.format.extent100el
dc.language.isoelel
dc.publisherΠανεπιστήμιο Δυτικής Αττικήςel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές*
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el*
dc.subjectEλεγκτής πτήσηςel
dc.subjectΛογισμικό PX4el
dc.subjectPixhawk 4el
dc.subjectFMUK66el
dc.subjectMATLABel
dc.subjectSimulinkel
dc.subjectΜοντελοποίησηel
dc.subjectΠροσομοίωσηel
dc.subjectΤετρακόπτεροel
dc.subjectΣμηΕΑel
dc.subjectjMAVSimel
dc.subjectModel-based designel
dc.subjectSoftware-in-the-loopel
dc.subjectHardware-in-the-loopel
dc.subjectFlight controllerel
dc.subjectQuadcopterel
dc.subjectUAVel
dc.subjectUASel
dc.titleΑνάπτυξη και μοντελοποίηση αυτόνομου ΣμΕΑ επιτρέποντας την υλοποίηση ψηφιακού διδύμουel
dc.title.alternativeDevelopment and modeling of autonomous UAV system as a digital twin enablerel
dc.typeΔιπλωματική εργασίαel
dc.contributor.committeeΚαμινάρης, Σταύρος
dc.contributor.committeeΠαπαγέωργας, Παναγιώτης
dc.contributor.facultyΣχολή Μηχανικώνel
dc.contributor.departmentΤμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικώνel
dc.description.abstracttranslatedThis thesis attempts the implementation of a digital twin system for a Pixhawk 4 flight controller. This attempt was carried out using the Model-based Design approach through MATLAB’s Simulink suite. More specifically, Simulink was utilized for code generation and software-in-the loop simulations, with attempts made for a hardware-in-the-loop simulation as well. Regarding the physical object, namely the quadcopter used, it underwent firmware installation and calibration using QGroundControl. After ensuring that all quadcopter components were functional, an attempt was made to connect it to the Simulink platform, which was unsuccessful. Consequently, a software-in-the-loop simulation was performed, with the PX4 software running on Host Target (a computer) instead of the physical flight controller, and was visualised through jMAVSim, a simulation application integrated into MATLAB.el


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές