Ανάπτυξη και μοντελοποίηση αυτόνομου ΣμΕΑ επιτρέποντας την υλοποίηση ψηφιακού διδύμου

Λιόλης, Ευάγγελος

dc.contributor.advisor	Piromalis, Dimitrios
dc.contributor.author	Λιόλης, Ευάγγελος
dc.date.accessioned	2024-04-01T11:23:54Z
dc.date.available	2024-04-01T11:23:54Z
dc.date.issued	2024-03-11
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/6296
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-6132
dc.description.abstract	Κατά την υλοποίηση αυτής της εργασίας έγινε προσπάθεια για κατασκευή ενός συστήματος ψηφιακού διδύμου για έναν ελεγκτή πτήσης Pixhawk 4. Αυτή η προσπάθεια έγινε χρησιμοποιώντας την τεχνική του Model-based Design μέσω της πλατφόρμας Simulink του MATLAB. Πιο συγκεκριμένα, χρησιμοποιήθηκε η πλατφόρμα Simulink για παραγωγή κώδικα και προσομοιώσεις software-in-the-loop, ενώ έγινε προσπάθεια και για hardware-in-the-loop προσομοίωση. Όσον αφορά το φυσικό αντικείμενο, δηλαδή το τετρακόπτερο το οποίο χρησιμοποιήθηκε, του περάσαμε υλικολογισμικό (firmware) και βαθμονομήθηκε στο πρόγραμμα QGroundControl. Αφού τελικά βεβαιωθήκαμε για την πλήρη λειτουργικότητα όλων των εξαρτημάτων του τετρακόπτερου, έγινε προσπάθεια για την σύνδεση του με την πλατφόρμα Simulink, η οποία απέτυχε. Έτσι έγινε μια προσομοίωση software-in-the-loop, με το λογισμικό PX4 να τρέχει στον υπολογιστή αντί για τον φυσικό ελεγκτή πτήσης, και οπτικοποίηση της μέσω του προγράμματος προσομοίωσης jMAVSim, το οποίο είναι ενσωματωμένο στο MATLAB.	el
dc.format.extent	100	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el	*
dc.subject	Eλεγκτής πτήσης	el
dc.subject	Λογισμικό PX4	el
dc.subject	Pixhawk 4	el
dc.subject	FMUK66	el
dc.subject	MATLAB	el
dc.subject	Simulink	el
dc.subject	Μοντελοποίηση	el
dc.subject	Προσομοίωση	el
dc.subject	Τετρακόπτερο	el
dc.subject	ΣμηΕΑ	el
dc.subject	jMAVSim	el
dc.subject	Model-based design	el
dc.subject	Software-in-the-loop	el
dc.subject	Hardware-in-the-loop	el
dc.subject	Flight controller	el
dc.subject	Quadcopter	el
dc.subject	UAV	el
dc.subject	UAS	el
dc.title	Ανάπτυξη και μοντελοποίηση αυτόνομου ΣμΕΑ επιτρέποντας την υλοποίηση ψηφιακού διδύμου	el
dc.title.alternative	Development and modeling of autonomous UAV system as a digital twin enabler	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Καμινάρης, Σταύρος
dc.contributor.committee	Παπαγέωργας, Παναγιώτης
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών	el
dc.description.abstracttranslated	This thesis attempts the implementation of a digital twin system for a Pixhawk 4 flight controller. This attempt was carried out using the Model-based Design approach through MATLAB’s Simulink suite. More specifically, Simulink was utilized for code generation and software-in-the loop simulations, with attempts made for a hardware-in-the-loop simulation as well. Regarding the physical object, namely the quadcopter used, it underwent firmware installation and calibration using QGroundControl. After ensuring that all quadcopter components were functional, an attempt was made to connect it to the Simulink platform, which was unsuccessful. Consequently, a software-in-the-loop simulation was performed, with the PX4 software running on Host Target (a computer) instead of the physical flight controller, and was visualised through jMAVSim, a simulation application integrated into MATLAB.	el

Files in this item

Name:: Liolis_06529.pdf
Size:: 6.966Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική Εργασία

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Ηλεκτρολόγων και Ηλεκτρονικών Μηχανικών

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές