Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου τηλεκατευθυνόμενου ερπυστριοφόρου οχήματος
Development of a remote-controlled crawler vehicle control system
Μεταπτυχιακή διπλωματική εργασία
Συγγραφέας
Τσάτσαρης, Ανδρέας
Ημερομηνία
2024-02-24Επιβλέπων
Papakitsos, EvangelosΛέξεις-κλειδιά
Μη επανδρωμένα επίγεια οχήματα ; Αισθητήρες ; Αυτόνομη λειτουργία ; Ξένα σώματα ; FOD ; Arduino ; Foreign object damage ; Unmanned ground vehicle ; UGVΠερίληψη
Ένα μη επανδρωμένο επίγειο όχημα μπορεί να λειτουργήσει με ποικίλους τρόπους, και αναλόγως την αποστολή του, με την κατάλληλη προσάρτηση αισθητηρίων, έχει πολλαπλές δυνατότητες. Αυτές θα μπορούσαν να είναι για τον έλεγχο περιοχών ενδιαφέροντος, για λειτουργία του οχήματος σε περιβάλλοντα επικίνδυνα, δύσβατα για οχήματα με συμβατό τρόπο κίνησης, ή ακόμη και για περιπολία σε αχαρτογράφητες περιοχές ή περιοχές υψηλού κινδύνου για το έμψυχο δυναμικό μιας χώρας ή μιας αποστολής, όπου μπορεί να λειτουργήσει ως ανιχνευτής για επικίνδυνα αέρια, παγίδευση οδών, ακόμη και κατόπτευση σε στρατιωτικές εφαρμογές. Στην παρούσα εργασία, κατασκευάστηκε ένα αυτόνομο μη επανδρωμένο χερσαίο όχημα, το οποίο έχει τη δυνατότητα για τις ανωτέρω ενέργειες, και ακόμη τον έλεγχο τροχοδρόμων ή διαδρόμων προσγειώσεων/απογειώσεων για ξένα μεταλλικά σώματα που μπορεί να είναι επιβλαβή για την ασφάλεια των αεροσκαφών. Γίνεται αναφορά στα συστήματα που φέρει, τους αισθητήρες που έχουν προσαρτηθεί και τις δυνατότητές του. Επιπλέον, έχει μελετηθεί κι αναλυθεί ο τρόπος κίνησης και ο έλεγχος του οχήματός μας από έναν χειριστή, καθώς και η αυτόνομη λειτουργία του.
Περίληψη
An unmanned ground vehicle can operate in various ways, and according to its mission, with the appropriate sensor attachment, it has multiple capabilities. These might refer to, controlling areas of interest, operating the vehicle in hazardous environments- inaccessible to vehicles with conventional modes of propulsion- furthermore, patrolling unmapped areas or high-risk areas for the human personnel of a country or a mission, where it can function as a detector for dangerous gases, road trapping, as well as surveillance in military applications. In this paper, an autonomous unmanned ground vehicle was constructed, capable of executing the above actions, and also checking the runways or the landing/takeoff lanes for foreign metallic bodies that may pose a threat to the aircraft safety. Reference is made to the operating systems, the attached sensors and the vehicle’s capabilities. Finally, the method of propulsion and control of the vehicle by an operator, as well as its autonomous operation, have been studied and analyzed.