Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου τηλεκατευθυνόμενου ερπυστριοφόρου οχήματος

Abstract

Ένα μη επανδρωμένο επίγειο όχημα μπορεί να λειτουργήσει με ποικίλους τρόπους, και αναλόγως την αποστολή του, με την κατάλληλη προσάρτηση αισθητηρίων, έχει πολλαπλές δυνατότητες. Αυτές θα μπορούσαν να είναι για τον έλεγχο περιοχών ενδιαφέροντος, για λειτουργία του οχήματος σε περιβάλλοντα επικίνδυνα, δύσβατα για οχήματα με συμβατό τρόπο κίνησης, ή ακόμη και για περιπολία σε αχαρτογράφητες περιοχές ή περιοχές υψηλού κινδύνου για το έμψυχο δυναμικό μιας χώρας ή μιας αποστολής, όπου μπορεί να λειτουργήσει ως ανιχνευτής για επικίνδυνα αέρια, παγίδευση οδών, ακόμη και κατόπτευση σε στρατιωτικές εφαρμογές. Στην παρούσα εργασία, κατασκευάστηκε ένα αυτόνομο μη επανδρωμένο χερσαίο όχημα, το οποίο έχει τη δυνατότητα για τις ανωτέρω ενέργειες, και ακόμη τον έλεγχο τροχοδρόμων ή διαδρόμων προσγειώσεων/απογειώσεων για ξένα μεταλλικά σώματα που μπορεί να είναι επιβλαβή για την ασφάλεια των αεροσκαφών. Γίνεται αναφορά στα συστήματα που φέρει, τους αισθητήρες που έχουν προσαρτηθεί και τις δυνατότητές του. Επιπλέον, έχει μελετηθεί κι αναλυθεί ο τρόπος κίνησης και ο έλεγχος του οχήματός μας από έναν χειριστή, καθώς και η αυτόνομη λειτουργία του.