Ανάπτυξη μηχατρονικού μοντέλου αυτοκινούμενου οχήματος

Πούντζας, Ιωάννης

Development of mechanical model vehicle model

Διπλωματική εργασία

Author

Πούντζας, Ιωάννης

Date

2021-07-20

Advisor

Drosos, Christos

auto_45293.pdf (3.278Mb)

Keywords

Αυτόνομα οχήματα ; Arduino ; Αισθητήρες ; Διαδίκτυο πραγμάτων ; Ασύρματα δίκτυα αισθητήρων ; Wireless sensor networks ; WSN ; IoT ; Internet of things ; Autonomous vehicles ; Μηχατρονική ; Mechatronics

Abstract

Τα αυτόνομα οχήματα που είναι ικανά να κινούνται και να δρούν στο χώρο χωρίς να απαιτείται καθοδήγηση ή τηλεχειρισμός, παρουσιάζουν σημαντικό ενδοαφέρον. Σκοπός της παρόυσας εργασίας είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός αυτοκινούμενου μηχατρονικού οχήματος, χειριζομένου μέσω ασύρματης επικοινωνίας, με δυνατότητες ιχνηλάτησης διαδρομής, αξιοποιώντας τις δυνατότητες ενός μικροελεγκτή. Η χρήση μικροελεγκτή απλοποιεί σε μεγάλο βαθμό την πολυπλοκότητα της κατασκευής του μηχατρονικού οχήματος. Περιορίζει τις ανάγκες επιπλέον ολοκληρωμένων κυκλωμάτων και καλωδιώσεων, η υλοποίηση είναι εύχρηστη και ο πειραματισμός γρήγορος. Όσο αφορά τους αλγόριθμους linetracking, ο PID έλεγχος ήταν πιο αξιόπιστος και γρήγορος. Η εφαρμογή αυτή ανέδειξε τις δυνατότητες της μηχατρονικής και των συναφών τεχνολογιών στην αυτόνομη κίνηση οχημάτων.

Abstract

Autonomous vehicles that are able to move and operate in space, without the need for guidance or remote control, are great of interest. The purpose of this work is the design and implementation of a self-propelled mechatronic vehicle, operated via wirelless communication, with route tracking capability, utilizing the capabilities of a microcontroller. The use of a microcontroller greatly simplifies the complexity of the construction of the mechatronic vehicle. Reduces the nned for additionaal integrated circuits and wiring, implementation is easy and experimentation is fast. In terms of linetracking algorithms, PID control was more reliable and faster. This application highlighted the potential of mechatronics and related technologies in autonomous vehicle movement.