Κατασκευή ρομποτικού χεριού ελεγχόμενου εξ αποστάσεως

Ελεζάι, Στίβεν-Παναγιώτης

dc.contributor.advisor	Asvestas, Pantelis
dc.contributor.author	Ελεζάι, Στίβεν-Παναγιώτης
dc.date.accessioned	2021-10-18T11:29:23Z
dc.date.available	2021-10-18T11:29:23Z
dc.date.issued	2021-10-14
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/1347
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-1198
dc.description.abstract	Τα τελευταία χρόνια, η ανάπτυξη και εφαρμογή των ρομποτικών συστημάτων ολοένα και αυξάνεται στην επιστήμη της ιατρικής. Πιο συγκεκριμένα την τελευταία δεκαετία, η χρήση ασύρματων ιατροτεχνολογικών συστημάτων έχει αυξηθεί σημαντικά, λόγω της διευκόλυνσης που προσφέρει στις καθημερινές ανάγκες των ασθενών. Η προκείμενη διπλωματική εργασία μελετά την κατασκευή μιας ρομποτικής παλάμης,η οποία δημηουργήθηκε με 3D εκτυπωτή ελεγχόμενης εξ’ αποστάσεως η οποία αντικατροπτίζει τις κινήσεις των δακτύλων ενός ανθρώπινου χεριού. Η κατασκευή περιλαμβάνει ένα γάντι ενσωματωμένο απο πέντε αισθητήρες κάμψης, οι οποίοι παράγουν κατάλληλα σήματα ανάλογα με τις κινήσεις των δακτύλων. Έπειτα τα σήματα αυτά καταλήγουν σε έναν μικροελεγκτή Arduino uno και μέσω μιας μονάδας μετάδοσης ασύρματων δεδομένων NRF24L01 μεταδίδονται σε έναν δεύτερο μικροελεγκτή Arduino nano, ο οποίος βρίσκεται ενσωματωμένος στο ρομποτικό χέρι. Με αυτό το τρόπο λαμβάνουν τα σήματα οι σερβοκινητήρες που είναι και αυτοί ενσωματωμένοι και συνδεδεμένοι με τα δάκτυλα της ρομποτικής παλάμης. Έτσι οι σερβοκινητήρες με τη σειρά τους παίρνοντας ενέργεια απο δύο μπαταρίες 18650 και μέσω κατάλληλου προγραμματισμού κινούν τα δάκτυλα της ρομποτικής κατασκευής σχεδόν ταυτόχρονα όπως ακριβώς κινούνται τα δάχτυλα του χειριστή που φοράει το γάντι. Η ρομποτική παλάμη δοκιμάστηκε ως προς την ακρίβεια των κινήσεων προσομοίωσης των δακτύλων καθώς και ως προς τη δυνατότητα συγκράτησης αντικειμένων	el
dc.format.extent	73	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/	*
dc.subject	Ρομποτική παλάμη	el
dc.subject	Εξ αποστάσεως κίνηση	el
dc.subject	Ασύρματα	el
dc.subject	Arduino uno	el
dc.subject	Arduino nano	el
dc.subject	Σερβοκινητήρες	el
dc.subject	NRF24L01	el
dc.subject	Flex sensor	el
dc.subject	Μπαταρίες 18650	el
dc.title	Κατασκευή ρομποτικού χεριού ελεγχόμενου εξ αποστάσεως	el
dc.title.alternative	Robotic hand with wireless glove control	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Glotsos, Dimitris
dc.contributor.committee	Kostopoulos, Spiros
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής	el
dc.description.abstracttranslated	In recent years, there is an increase in the development and implementation of robotic systems in the science of medicine. In the last decade, the use of wireless medical devices has been increased significantly due to the facility that offers to the patients’ daily needs. This bachelor’s thesis studies the construction of a 3D printing robotic palm that is controlled wirelessly by a glove, that reflects the movements of the fingers of a human hand. The construction includes a glove with five flex sensors, which produce appropriate signals, following to the fingers movements. Then these signals end up in a microcontroller Arduino Uno and through a wireless data transmission NRF24L01, are transmitted to a second microcontroller Arduino Nano, which is embedded in the robotic hand. In this way the servo motors which are also integrated to the robotic palm, receive the signals of flex sensors. The servo motors take energy from two batteries 18650 and through programming, the fingers of robotic construction are moved almost simultaneously just like the fingers of the operator wearing glove. The robotic hand was tested for the accuracy of the finger simulation as well as for the ability to hold objects.	el

Files in this item

Name:: Elezai_48015029.pdf
Size:: 3.079Mb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Βιοϊατρικής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές