Ανάπτυξη ρομποτικού βραχίονα Scara για εκπαιδευτική χρήση

Αντωνάκης, Ιωάννης

Development of Scara robotic arm for educational use

Διπλωματική εργασία

Author

Αντωνάκης, Ιωάννης

Date

2023-03-06

Advisor

Chatzopoulos, Avraam

Antonakis_45289.pdf (3.978Mb)

Keywords

SCARA ; Ρομπότ ; Arduino ; Ρομποτικός βραχίονας

Abstract

Ο Ρομποτικός Βραχίονας SCARA αποτελεί ένα τύπο βιομηχανικού ρομπότ που χάρη στη διάταξη της άρθρωσης παράλληλου άξονα ο βραχίονας είναι συμβατός στην κατεύθυνση Χ-Υ αλλά άκαμπτος στην κατεύθυνση Ζ, προσδίδοντάς του ιδιαίτερο πλεονέκτημα σε λειτουργίες συναρμολόγησης. Επιπλέον η διάταξη των δύο αξόνων του του επιτρέπει να εκτείνεται σε περιορισμένες περιοχές, να ανασύρεται ή να αναδιπλώνεται στη μέση, καθιστώντας το κατάλληλο για φόρτωση/εκφόρτωση και μεταφορά εξαρτημάτων. Σκοπός της παρούσης διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός και η ανάπτυξη ενός ρομπότ SCARA καθώς και του συνοδευτικού λογισμικού του, για εκπαιδευτική χρήση και την αξιοποίηση του σε εργαστηριακές ασκήσεις του μαθήματος της ρομποτικής.

Abstract

The SCARA Robotic Arm is a type of industrial robot that, thanks to its parallel axis joint arrangement, the arm is compliant in the X-Y direction but rigid in the Z direction, giving it a particular advantage in assembly operations. In addition, its two-axle layout allows it to extend into confined areas, retract or fold in half, making it suitable for loading/unloading and transporting components. The purpose of this thesis is the design and development of a SCARA robot as well as its accompanying software, for educational use and its utilization in laboratory exercises of the robotics course.