Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα για την υποστήριξη ατόμων με σωματική αναπηρία στην διαδικασία της σίτισης

Νάνου, Ελένη

dc.contributor.advisor	Asvestas, Pantelis
dc.contributor.author	Νάνου, Ελένη
dc.date.accessioned	2024-03-28T10:53:02Z
dc.date.available	2024-03-28T10:53:02Z
dc.date.issued	2024-03-14
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/6223
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-6059
dc.description.abstract	Η Υποστηρικτική Τεχνολογία (Assistive Technology) είναι ένας ευρύς όρος που καλύπτει οποιοδήποτε προσαρμοσμένο ή ειδικά σχεδιασμένο τμήμα εξοπλισμού, προϊόν, λογισμικό, σύστημα ή υπηρεσία το οποίο παρέχει βοήθεια στις καθημερινές δραστηριότητες των ατόμων. Η παρούσα διπλωματική εργασία αποτελεί μία προσπάθεια χρήσης ενός εμπορικού ρομποτικού βραχίονα ως υποστηρικτικό προϊόν για την αυτόνομη σίτιση ατόμων με κινητικές αναπηρίες. Ο απώτερος σκοπός αυτής της προτεινόμενης διαδικασίας είναι η εξυπηρέτηση ατόμων με κινητικές αναπηρίες, οι οποίοι χρειάζονται βοήθεια κάποιου άλλου προσώπου για να εκτελέσουν την διαδικασία της σίτισης. Για την εκτέλεση της, δημιουργήθηκε πρόγραμμα μέσω του προγραμματιστικού περιβάλλοντος CPRog του ρομποτικού βραχίονα Mover 6 της CommonPlace. Ο προγραμματισμός της συγκεκριμένης διαδικασίας προϋποθέτει καθορισμένα σημεία λήψης των αντικειμένων, δηλαδή της τροφής που πρόκειται να καταναλωθεί και προκαθορισμένη τελική θέση του χρήστη. Η διαδικασία της σίτισης διακρίνεται σε φάσεις, που είναι κοινές για όλα τα αντικείμενα, η φάση προετοιμασίας, προσέγγισης, λήψης και μεταφοράς. Χρησιμοποιήθηκαν τέσσερα σχήματα αντικειμένων σε προσομοίωση διαφορετικών ειδών τροφών, που χρειάστηκαν διαφορετική προσέγγιση από τον βραχίονα ώστε να επιτευχθεί η λήψη και η μεταφορά τους. Η σύνθεση των θέσεων που λαμβάνει ο βραχίονας σε όλες τις φάσεις αποτελούν την τροχιά κίνησης, στην οποία «εκπαιδεύτηκε» για την εκτέλεση της διαδικασίας. Η διαδικασία που αναπτύχθηκε πέτυχε τον απαιτούμενο στόχο της σίτισης των χρηστών, ωστόσο βρίσκεται σε πρώιμο στάδιο και μπορεί να αποτελέσει ισχυρή βάση για την ανάπτυξη μιας πιο αυτοματοποιημένης. Θα ήταν χρήσιμος ο αυτόματος εντοπισμός, μέσω της χρήσης καμερών, τόσο των τροφών, όσο και της τελικής θέσης που θα λάβει ο ρομποτικός βραχίονας.	el
dc.format.extent	59	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Υποστηρικτική τεχνολογία	el
dc.subject	Ρομποτικός βραχίονας Mover 6	el
dc.subject	Αυτόνομη σίτιση	el
dc.subject	Ανάπηρα άτομα	el
dc.title	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα για την υποστήριξη ατόμων με σωματική αναπηρία στην διαδικασία της σίτισης	el
dc.title.alternative	Programming of a robotic arm to support people with physical disabilities in the feeding process	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Glotsos, Dimitris
dc.contributor.committee	Kostopoulos, Spiros
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής	el
dc.description.abstracttranslated	Assistive Technology is an umbrella term for any specially designed instrument, equipment, product, software, system or service that provides assistance in people’s daily activities. This thesis is an attempt to use a commercial robotic arm as an assistive product for self-feeding of disabled people. The main purpose of this process is to assist people with mobility problems, who need the help of another person to perform the feeding task. For the execution of the task, Commonplace’s robotic arm Mover 6 was properly programmed using the programming environment CPRog. This process needs predefined positions of the food and a predefined final position of the user. The feeding task is divided into phases, which are similar for all objects, the phase of preparation, approach, reception and transfer. Four object shapes were used to simulate different kinds of food, which were approached differently by the robotic arm to complete their reception and transfer phase. The composition of the robotic arm’s positions in all phases constitute the movement trajectory, in which it was trained to perform the task. The following process achieved the required goal of feeding users, however it is at an early stage and it can be the basis of a completely automatic self-feeding system. For example, it would be useful the automatic detection of both the food and user’s final position through the use of cameras.	el

Files in this item

Name:: Nanou_18388051.pdf
Size:: 3.304Mb
Format:: PDF
Description:: Διπλωματική εργασία

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Βιοϊατρικής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές