Δημιουργία τεχνητού μέλους κινούμενο από μικροεπεξεργαστή

Abstract

Στην παρούσα διπλωματική εργασία έγινε απόπειρα να κατασκευαστούν από την αρχή τα μέρη τεχνητού μέλους με την διαδικασία της τρισδιάστατης εκτύπωσης. Σε δεύτερο επίπεδο, τα εκτυπωμένα μέρη μετά από συναρμολόγηση πήραν την μορφή ανθρώπινου χεριού και τοποθετήθηκαν εντός της κατασκευής σέρβο κινητήρες. Στη συνέχεια, με τη χρήση της κατάλληλης συνδεσμολογίας μεταξύ των σέρβο κινητήρων (Arduino Uno, breadboard και flex sensors) που είναι κολλημένοι σε ένα χειρόκτιο (γάντι) και της τροφοδοσία τους, ο μικρό ελεγκτής έλαβε σήμα από το χέρι του χειρίστη. Υστέρα το σήμα συνέχισε να εκπέμπει και με τον κατάλληλο προγραμματισμό παρουσίασε σαν αποτέλεσμα την κίνηση των δακτύλων του τεχνητού μέλους (άνοιγμα κλείσιμο). Μετά την ολοκλήρωση της κατασκευής του μηχανικού χεριού και της απαραίτητης συνδεσμολογίας του έγινε ο προβλεπόμενος έλεγχος για την ορθή λειτουργία του.