Ανάπτυξη και υλοποίηση ρομποτικού οχήματος με ασύρματο έλεγχο ελεγχόμενο από μικροελεγκτή

Καραγκούνης, Βασίλειος

Development and implementation of a robotic vehicle with wireless control controlled by a microcontroller

Διπλωματική εργασία

Author

Καραγκούνης, Βασίλειος

Date

2022-03-11

Advisor

Asvestas, Pantelis

Διπλωματική εργασία (2.150Mb)

Keywords

Arduino Uno ; Arduino Nano ; Tετράτροχο ρομποτικό σύστημα ; Aσύρματο χειριστήριο

Abstract

Βασικό πρόβλημα στο χώρο των ρομποτικών συστημάτων αποτελεί αυτό της πλοήγησης. Έχει να κάνει με την χαρτογράφηση στον περιβάλλοντα χώρο, τον έλεγχο της μετακίνησης για την ασφαλή κίνηση σε αυτόν και τέλος τον εντοπισμό της θέσης. Η ανάπτυξη της ρομποτικής δραστηριότητας για τη λύσης του προβλήματος στη ρομποτική πλοήγηση, τα τελευταία χρόνια έχει οδηγήσει σε διάφορες εναλλακτικές προσεγγίσεις για ποικίλες περιπτώσεις. Στην τρέχουσα διπλωματική εργασία έχουμε ως αντικείμενο την πλοήγηση και κατασκευή ενός τετράτροχου ρομποτικού συστήματος που έχει σκοπό την κίνηση μεσώ ενός ασύρματου χειριστηρίου. Το συγκεκριμένο ρομποτικό σύστημα έχει ως κύριο εξάρτημα το Arduino Uno για το τετράτροχο και το Arduino Nano για το ασύρματο χειριστήριο όπου αποτελούν τις κεντρικές μονάδες για την επεξεργασία και την αποστολή δεδομένων. Στη συγκεκριμένη εργασία βλέπουμε τις εφαρμογές που θα μπορούσαν να έχουν οι κατασκευές ρομποτικής στην καθημερινότητα αλλά και σε επίπεδο έρευνας. Η συγκεκριμένη κατασκευή αποτελεί ένα χαρακτηριστικό παράδειγμα, αφού με την κατάλληλη μετατροπή μπορεί να μετατραπεί σε ρομποτικό σύστημα υποβοήθησης ατόμων με αναπηρίες.

Abstract

One of the main issues in the field of automatic robotic systems is that of navigation. It includes the mapping of the surrounding area, the detection of the current location and, finally, the regulation of the movement for the safe movement in the area. In recent years, significant research activity has been developed around the issue of robotic navigation that has led to a plethora of alternative approaches for various cases. The main objective of this dissertation is the construction and navigation of a four-wheeled robotic system that can be moved through a wireless controller. The particular robotic system has as main component the ArduinoUno for the four-wheel controller and the ArduinoNano for the wireless one, which constitute the central units for the processing and transmission of data. Through this dissertation, the usefulness that robotics applications can have at the research level and in everyday life is highlighted. The implementation of the construction can be a representative example, since with the appropriate equipment it could be transformed into a robotic assistance system for people with disabilities.