Ανάπτυξη συστήματος ρομποτικών βραχιόνων για συνεργατικές εργασίες

Χαμάλης, Πιερής

dc.contributor.advisor	Asvestas, Pantelis
dc.contributor.author	Χαμάλης, Πιερής
dc.date.accessioned	2021-02-25T13:03:20Z
dc.date.available	2021-02-25T13:03:20Z
dc.date.issued	2021-02-22
dc.identifier.uri	https://polynoe.lib.uniwa.gr/xmlui/handle/11400/234
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.26265/polynoe-85
dc.description.abstract	Η παρούσα διπλωματική εργασία παρουσιάζει αρχικά μια ιστορική αναδρομή των ρομπότ και τις εφαρμογές τους σε διάφορους τομείς. Πιο συγκεκριμένα, η χρήση τους στον τομέα της ιατρικής αποτέλεσε την κεντρική ιδέα για την κατασκευή και προγραμματισμό δύο ρομποτικών βραχιόνων πέντε βαθμών ελευθερίας με ταυτόχρονη λειτουργεία οι οποίοι ελέγχονται μέσω του λογισμικού Arduino. Η πλατφόρμα Arduino είναι σειριακά συνδεμένη με ένα ηλεκτρονικό υπολογιστή για την καθοδήγηση σερβοκινητήρων και την σωστή λειτουργία των ρομποτικών βραχιόνων οι οποίοι μπορούν να μετακινήσουν αντικείμενα όπως χειρουργικά εργαλεία. Την περιγραφή του πειραματικού μέρους, ακολουθεί η κινηματική ανάλυση στην οποία έχουν υπολογιστεί οι γωνίες περιστροφής των σερβοκινητήρων προσδιορίζοντας την θέση και τον προσανατολισμό του τελικού επενεργητή. Οι δύο βραχίονες μπορούν να χρησιμοποιηθούν στον ιατρικό τομέα ως εργαλειοδότες. Τέλος, ο κώδικας για τον προγραμματισμό των δύο βραχιόνων, θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί ως βάση για μελλοντικές κατασκευές ρομπότ στην ιατρική και σε άλλους τομείς.	el
dc.format.extent	78	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Πανεπιστήμιο Δυτικής Αττικής	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές	*
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.el	*
dc.subject	Arduino IDE	el
dc.subject	Arduino UNO	el
dc.subject	Παράμετροι D-H	el
dc.subject	Ρομποτικός βραχίονας Learm Soul	el
dc.title	Ανάπτυξη συστήματος ρομποτικών βραχιόνων για συνεργατικές εργασίες	el
dc.title.alternative	Development of a robotic arm system for collaborative work	el
dc.type	Διπλωματική εργασία	el
dc.contributor.committee	Κωστόπουλλος, Σπυρίδων
dc.contributor.committee	Glotsos, Dimitris
dc.contributor.faculty	Σχολή Μηχανικών	el
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Βιοϊατρικής	el
dc.description.abstracttranslated	This dissertation presents a historical background of robots and their applications in different areas. More precisely, their application in Medicine constituted the base and the main idea for the construction and programming of two robotic arms which can move simultaneously and have five degrees of freedom. The arms are controlled by the Arduino platform which is installed on a computer for the appropriate guidance of the two arms that can move objects such as medical instruments. The description of the experiment follows a movement analysis in which the rotation angles were calculated to determine the position and the orientation of the arms. The two robotic arms could be used in Medicine to assist in moving and giving medical tools to practitioners. Finally, the code could be used as a base for future construction of robots to be used in Medicine and other areas.	el

Files in this item

Name:: Bme_15117.pdf
Size:: 3.064Mb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Διπλωματικές εργασίες
Διπλωματικές εργασίες τμήματος Μηχανικών Βιοϊατρικής

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού - Μη Εμπορική Χρήση - Παρόμοια Διανομή 4.0 Διεθνές