Ανάπτυξη συστήματος ρομποτικών βραχιόνων για συνεργατικές εργασίες

Abstract

Η παρούσα διπλωματική εργασία παρουσιάζει αρχικά μια ιστορική αναδρομή των ρομπότ και τις εφαρμογές τους σε διάφορους τομείς. Πιο συγκεκριμένα, η χρήση τους στον τομέα της ιατρικής αποτέλεσε την κεντρική ιδέα για την κατασκευή και προγραμματισμό δύο ρομποτικών βραχιόνων πέντε βαθμών ελευθερίας με ταυτόχρονη λειτουργεία οι οποίοι ελέγχονται μέσω του λογισμικού Arduino. Η πλατφόρμα Arduino είναι σειριακά συνδεμένη με ένα ηλεκτρονικό υπολογιστή για την καθοδήγηση σερβοκινητήρων και την σωστή λειτουργία των ρομποτικών βραχιόνων οι οποίοι μπορούν να μετακινήσουν αντικείμενα όπως χειρουργικά εργαλεία. Την περιγραφή του πειραματικού μέρους, ακολουθεί η κινηματική ανάλυση στην οποία έχουν υπολογιστεί οι γωνίες περιστροφής των σερβοκινητήρων προσδιορίζοντας την θέση και τον προσανατολισμό του τελικού επενεργητή. Οι δύο βραχίονες μπορούν να χρησιμοποιηθούν στον ιατρικό τομέα ως εργαλειοδότες. Τέλος, ο κώδικας για τον προγραμματισμό των δύο βραχιόνων, θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί ως βάση για μελλοντικές κατασκευές ρομπότ στην ιατρική και σε άλλους τομείς.