Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος προορισμένου για οδήγηση σε οδούς χωρίς διαγράμμιση αξιοποιώντας λαμβανόμενη εικόνα και τεχνητό νευρωνικό δίκτυο για την ανάλυσή της

Abstract

Η παρούσα διπλωματική εργασία ενασχολείται με τον σχεδιασμό και την υλοποίηση κατασκευής ικανής να πλοηγείτε αυτόνομα σε προσπελάσιμο δρόμο αφού τον αναγνωρίσει επιτυχώς, κάνοντας χρήση οπτικής πληροφορίας η οποία αναλύεται από τεχνητό νευρωνικό δίκτυο νευρώνων με συνάρτηση ενεργοποίησης ακτινικής βάσης. Το κατασκευασμένο όχημα κινείται σε πραγματικό και όχι προσομοιωμένο περιβάλλον και αποπειράται να αντιληφθεί το «δρόμο» όπως και κάποιος οδηγός που κοιτάζοντας, αντιλαμβάνεται ποιο μέρος του οπτικού του πεδίου αντιστοιχεί σε οδόστρωμα και στρέφει το όχημα του προς την ανάλογη κατεύθυνση. Έτσι και η κατασκευή, μετά την οπτική αναγνώριση στρέφεται προς αντίστοιχη κατεύθυνση. Γίνεται εκτενής χρήση συναρτήσεων της βιβλιοθήκης Υπολογιστικής Όρασης OpenCV για την διαμόρφωση και αξιοποίηση της ληφθείσας οπτικής πληροφορίας.