Σχεδίαση, ανάπτυξη και προγραμματιζόμενος έλεγχος τροχοφόρου ρομποτικού οχήματος

Ρήγας Ρηγόπουλος, Δημήτριος

Development and programmable control of a robotic vehicle

Διπλωματική εργασία

Author

Ρήγας Ρηγόπουλος, Δημήτριος

Date

2023-10-11

Advisor

Kandris, Dionisis

Thesis__50106828.pdf (6.779Mb)

Keywords

Ρομποτική ; Επενεργητές ; Μικροελεγκτές ; Arduino ; Σερβοκινητήρες ; Απομακρυσμένος έλεγχος ; Αρθρώσεις ; Ρομποτικά συστήματα ; Ρομποτικό όχημα

Abstract

Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τη μελέτη, σχεδίαση και ανάπτυξη ενός τροχοφόρου ρομποτικού οχήματος καθώς και την δημιουργία μίας εφαρμογής απομακρυσμένου ελέγχου του. Παρότι η ανάπτυξη του συγκεκριμένου αντικειμένου θα μπορούσε να υλοποιηθεί με χρήση έτοιμων τμημάτων, επιλέχθηκε το κάθε τμήμα της κατασκευής να αναπτυχθεί εκ νέου. Στο πρώτο κεφάλαιο της εργασίας γίνεται μία εισαγωγή σε θέματα γύρω από το τομέα της ρομποτικής. Στο δεύτερο κεφάλαιο περιγράφεται και αναλύεται η μεθοδολογία που χρησιμοποιήθηκε κατά την ανάπτυξη των υποσυστημάτων. Τέλος στο τρίτο κεφάλαιο γίνεται η σύνοψη της εργασίας, καταγράφονται τα τεχνικά προβλήματα και παρουσιάζονται τα συμπεράσματα και οι προτάσεις μελλοντικής εξέλιξης.

Abstract

The subject of this thesis is the study, design and development of a wheeled robotic vehicle as well as the creation of a remote control application. Although the development of this particular object could be implemented using ready-made parts, it was chosen to develop each part of the structure from scratch. In the first chapter of the thesis, an introduction to topics regarding the domain of Robotics is made. The second chapter describes and analyzes the methodology adopted during the development of the subsystems. Finally, in the third chapter, the work is summarized, the technical problems are recorded and the conclusions drawn and proposals for future development made are presented.