Κατασκευή και χειρισμός ρομποτικού βραχίονα για αναγνώριση ιατρικών εργαλείων με χρήση NFC

Στριμπίνου, Χρυσούλα

Construction and operation of a robotic arm for the identification of medical instruments using NFC technology

Διπλωματική εργασία

Author

Στριμπίνου, Χρυσούλα

Date

2021-07-15

Advisor

Asvestas, Pantelis

Διπλωματική Εργασία (2.858Mb)

Keywords

Ρομπότ ; Σερβοκινητήρες ; LeArm ; Arduino ; NFC ; NFC Module ; NFC Tag ; Arduino IDE

Abstract

Στο επίκεντρο της παρούσας διπλωματικής εργασίας τίθεται ο ρομποτικός βραχίονας LeArm, ο οποίος είναι ανθρωπομορφικού τύπου με 5 βαθμούς ελευθερίας. Στα πλαίσια της εργασίας κατασκευάστηκε ο ρομποτικός βραχίονας και χρησιμοποιήθηκε η τεχνολογία Radio frequency identification (RFID). Η βασική ιδέα του πειράματος είναι η εξής: σε ένα σημείο να είναι τοποθετημένος ο ρομποτικός βραχίονας και σε ένα άλλο σημείο να είναι τοποθετημένα δύο αντικείμενα. Στην συνέχεια ο βραχίονας με την βοήθεια της τεχνολογίας RFID και των RFID Τags, έχει την δυνατότητα να αναγνωρίζει τα αντικείμεναμέσω των πληροφοριών που θα έχουν περαστεί σε αυτά και να τα μετακινεί σε δύο εκ νέου σημεία. Η υλοποίηση του συστήματος έγινε μέσω του Arduino, ο οποίος έχει προγραμματιστεί έτσι ώστε να κινεί τους σερβοκινητήρες στην κατάλληλη θέση σε συνδυασμό με την πλακέτα RC522, η αρμοδιότητα της οποίας είναι η ανάγνωση και η εγγραφή δεδομένων στις ετικέτες. Ο προγραμματισμός του Arduino τόσο για την κίνηση των σερβοκινητήρων όσο και για την ανάγνωση και η εγγραφή δεδομένων στις ετικέτες έγινε μέσω του προγράμματος Arduino IDE.

Abstract

The present dissertation focuses on LeArm, an anthropomorphic robotic arm with 5 degrees of freedom. In the framework of this dissertation, the robotic arm was created using Radio frequency identification (RFID) technology. The main scenario for the use of the robotic arm, in the present experiment, is the following: the robotic arm is fixed in a specific place and in a different space there are 2 medical instruments. Using the RFID technology and the RFID tags, LeArm can identify the instruments through information that has been installed in them and move them to new places. The robotic arm’s system was programmed using Arduino to move the server motors in the appropriate place and using an RC522 Module board to read and register data on the tags. The code used for the movement of the server motors and the identification and registration of data on the tags were written using Arduino IDE.